vrep连接python外部控制器——以对baxter进行力矩控制的配置为例

本博客的目标是，利用python编写外部控制器，控制vrep中的baxter机器人。在利用python编写控制器之前，为了连接python和vrep，进行了以下环境配置：
【vrep 场景配置】
1. 打开vrep，ctrl+N创建新的场景，在model browser中找到baxter机器人，拖动至场景中。对去除leftArm和rightArm的threaded child scripts。在head的non-threaded脚本内部，调到init()函数内部的最后部分，添加语句如下：

   repeat until (simRemoteApi.start(19999,1300,false,true)~=-1)  -- external control

2. 对于left/right arm的所有joints，其dynamics设置修改为： uncheck “control loop enabled”，然后“apply to selection”

配置完毕后，点击运行场景，可以看到baxter两个手臂下垂的现象。
【连接python和vrep配置】
1. 找一个路径，如桌面，新建文件夹，该文件夹将会添加以下内容：1）vrep安装目录中与python方式下相关的remote Api文件；2）vrep场景文件，*.ttt；3）新建python的工程文件。

2. vrep中的文件包括：
-vrep.py
-vrepConst.py
-remoteApi.dll(windows系统), remoteApi.dylib（mac系统），remoteApi.so（linux系统）根据电脑的系统选择一个对应的文件
-simpleTest.py 用于测试连接是否成功
文件的路径： Above files are located in V-REP’s installation directory, under programming/remoteApiBindings/python.
需要注意的一点是：
You might have to build the remoteApi shared library yourself (using remoteApiSharedLib.vcproj or makefile) if not already built. In that case, make sure you have defined NON_MATLAB_PARSING and MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255 (and optionally DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY) as a preprocessor definition.

Once you have above elements in a directory known to Python, call import vrep to load the library. To enable the remote API on the client side (i.e. your application), call vrep.simxStart. See the simpleTest.py script in the programming/remoteApiBindings/python directory for an example. This page lists and describes all supported Python remote API functions. V-REP remote API functions can easily be recognized from their “simx”-prefix.
【测试连接】

1. 先运行vrep中的场景
2. 再打开simpleTest.py文件，并运行该文件
3. 可以看到python的console中显示了鼠标x坐标的位置，且显示了5s钟后，自动断开了与vrep的连接。且断开后verp的status bar 中显示了Hello python!的字符串。
4. 出现了以上的现象表明，python与vrep连接正常，可以进行下一步对机器人的力矩控制，力矩控制的代码编写方式可以参考上一篇力矩控制的博文。

vrep连接python外部控制器——以对baxter进行力矩控制的配置为例相关推荐

arduino数码管显示0到9_少儿Python程序第十二讲：单片机控制数码管
本讲继续学习用Python控制单片机,并用单片机连接和控制其它硬件,具体目标是利用开发板控制四位数码管,显示指定的数字.实验效果如图12.1所示: 图12.1 单片机控制四位数码管显示数字注意:请先 ...
python编辑七段数码管引脚图_少儿Python程序第十二讲：单片机控制数码管
本讲继续学习用Python控制单片机,并用单片机连接和控制其它硬件,具体目标是利用开发板控制四位数码管,显示指定的数字.实验效果如图12.1所示:图12.1 单片机控制四位数码管显示数字注意:请先把 ...
V-REP仿真Python控制机械臂和rg2夹爪
V-REP仿真Python控制机械臂和rg2夹爪本论文转自(作者:lanlande): V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第三 ...
glassfish5_将Glassfish 3连接到外部ActiveMQ 5代理
glassfish5 介绍在ONVZ,我们将Glassfish 3用作开发和生产应用服务器,我们对其性能和稳定性以及周围的广大社区感到非常满意. 我很少遇到在stackoverflow或java.n ...
将Glassfish 3连接到外部ActiveMQ 5代理
介绍在ONVZ,我们将Glassfish 3用作开发和生产应用服务器,我们对其性能和稳定性以及周围的广大社区感到非常满意. 我很少遇到在stackoverflow或java.net上没有匹配解决方案 ...
连接Python 3和Electron/Node.JS：构建现代桌面应用程序
目录先决条件第1步--设置开发环境安装Node.js和NPM 设置Python虚拟环境创建虚拟环境第4步--创建Node.js应用程序如何在Electron和Python之间进行通讯什么 ...
Linux——Django 开发环境部署（二）python版本控制器pyenv
python版本控制器pyenv 之前的那篇是说明了django环境的site package完全独立出来了,但是使用的python解释器还是系统的,为了继续独立出来,甚至是达到ruby的rvm的自 ...
tableau无法建立连接_外部服务连接疑难解答 - Tableau
本主题描述 Tableau 连接到外部分析扩展程序服务时可能会收到的错误. 注意:Tableau 技术支持人员无法协助编写.调整外部脚本或排除其问题. 与任何分析扩展程序通信时可能会发生的错误错误消 ...
Python | 外部参数传递
本文总结从外部传入 python 程序的参数的集中方法. Updated: 2022 / 9 / 25 Python | 外部参数传递总览 sys argparse 参考链接总览常见的是 sys ...

vrep连接python外部控制器——以对baxter进行力矩控制的配置为例

vrep连接python外部控制器——以对baxter进行力矩控制的配置为例相关推荐

最新文章

热门文章