优傲机器人TCP通讯
最近公司买了一款优傲机器人UR3来做了一些研究，公司要求是在pc端编程通过网络实现对机器人的全面控制，研究了一段时间颇有心得，记录在此，也好协助一些使用优傲机器人的朋友少走弯路。
首先从端口来说，ur机器人是有几个不同端口实现各自功能的，如果想要实时获取机器人信息的同时控制机器人，那么还是要用30003端口，这个端口可以接受move控制机器人移动之外，还会以125赫兹频率返回一组机器人信息数据，数据格式见文档《Client_Interface_V3.5》。
移动命令分为moveJ、movel等，这两个是比较常见的，只是移动方式不同，J是指移动两点之间时按最快原则，路线不一定是直线，而L的话，则两点间移动必须是直线的；命令内部，带p关键字的是坐标移动，输入的内容为坐标值：
movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)
由于其xyz单位为米，所以如果输入示教器相同的数据时，需要除以1000转换成米。
不带p时候，表示为轴移动，控制的是各个轴的角度：
movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)
其中d2r()为ur的脚本，把输入角度转换为弧度，因为这个接口的参数是弧度。
在30003中除了获取到当前的位置，轴坐标，还能获取机器人的安全状态等参数，之后根据机器人状态，可以通过Dashboard命令来控制机器人实现部分功能，这个命令必须是通过29999端口来发送接收，具体命令见《Dashboard Server功能》。
之后说说这个旋转矢量，其实这个旋转矢量的含义，就是四元数的一个变种，四元数用三个值来表达其结果，在设置机器人坐标移动时，只能用这个旋转矢量；而另外一个定义是欧拉角，这个就比较明确了，想要移动机器人的方向，步骤应该是首先确定欧拉角，之后转换为旋转矢量，从算法上来说可以先把欧拉角转换为四元数，之后在转换为旋转矢量。其实这些在ur的脚本里面都是有的，但由于是在pc端单独开发，所以无法调用这些脚本，只能自己做。
文档我给集合了一下传到了下载频道，有需要可以去下：
https://download.csdn.net/download/phenix2009/10645277
如果有什么疑问，请在微博后留言，第一次写微博，难免有点不明确的地方，欢迎各位交流。
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