导语

大家好，我是智能仓储物流技术研习社的社长，老K。AGV并不新奇，新奇的是AGV在经过多年的沉淀之后，开始走向各行各业，开始成为现代智能制造中物流自动化的基石。现在，上游的控制、导航、调度模块等核心零部件正在经历艰难的国产崛起之路，中下游车体则产生了停车AGV、移动协作机器人等更新方向的产品。这些新的技术，方向正在打破固有思路，为AGV行业增添了新的可能。

文| 段超

三代导航方式的演变

目前，市场上较常见的导航方式通过技术大致可分为三代：第一代是磁导航，第二代是二维码导航，第三代则是基于激光与视觉的SLAM算法导航。

第一代导航技术主要是被动的接受信息，较为传统，需要对应用场景进行改造。如电磁导航，其导航原理是在AGV行驶路径上埋置金属线，然后给金属线加载导航频率，通过AGV上的电磁感应线圈来感应磁场的强弱，进行识别和跟踪。这种导航的方式优点是不易破损、污染，成本低，缺点是路径固定，不易改造。

第二代导航技术在第一代的基础上进行完善，二维码导航需要AGV识别周围标志信息，利用AGV子系统计算分析其所处位置，以无线通信的方式反馈给中心电脑，进而对AGV整体规划和调度。二维码导航优点是定位精度高，灵活性好，对声光无干扰。缺点是成本高，对陀螺仪的精度要求高。

重头戏就是第三代SLAM导航，SLAM技术对于机器人或其他智能体的行动和交互能力非常关键，因为它代表了这种能力的基础：知道自己在哪里，知道周围环境如何，进而知道下一步该如何自主行动。

在未来的各类SLAM算法导航中，基于激光雷达的激光SLAM和基于机器视觉的视觉SLAM（VSLAM）是两种研究最多、最可能大规模落地应用的SLAM技术，基本代表着第三代AGV导航技术的发展方向。

国产控制系统的崛起之路

1996年，以底层算法起家的科尔摩根NDC将激光导航AGV带入中国市场，自此引领了AGV在中国市场的发展。经过多年的耕耘，科尔摩根NDC在中国市场已发展了许多的合作伙伴，包括传统AGV厂商、新兴电商与传统叉车厂商。

但是近年来，科尔摩根NDC面临的竞争压力正在逐步加大。国产厂家正在迎头赶上，例如仙工智能、宾通、科聪等专门的控制器厂家外，近年来涌现出来的新势力很多都是采用自研控制器的方式，例如斯坦德、优艾智合、海柔创新等。

单纯的从市场来看，现在无论是对于NDC还是国产控制器厂商来说，下游工业AGV的市场还远没有释放，AGV的发展红利究竟何时到来，又会被谁拿走，都还是个未知数。

AGV的指挥家——调度系统

目前的AGV调度还没有开源软件，所以各家的算法都不一样。总体来说分两种，一是自己从底层构建，自主研发的好处是将来的可塑性强，但是完全凭借自家的实力，做出的产品参差不齐，简单的只能做到端对端的直线走，十字路口停车，而优秀的企业能做到更改路径选择、智能调控车辆等等。

二是外购，由于科尔摩根进入行业较早，目前市面上成立较早的AGV厂家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉腾、今天国际、欧铠、怡丰等等，都是采用科尔摩根的调度系统。此外，国产的控制器厂家也都具备调度能力。

而调度系统的难度又随着场景的变化而变化，简单的来说，室外的场景难于室内场景，而室内场景中，电商仓储和工业场景各有各的难度。

高工机器人产业研究所所长卢彰缘表示：“在AGV赛道日益拥挤的当下，企业之间的较量已经从产品力上升到综合实力的比拼，作为AGV落地的关键，调度控制系统的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取决于调度系统的优劣。”

停车AGV是伪需求？

自从2016年怡丰机器人智能立体停车库视频曝光之后，一夜之间，停车AGV声名鹊起，在停车机器人领域，已经有包括海康机器人、松灵机器人、极木科技、昆船智能、西子智能、伟创自动化、汇聚自动化等企业先后入局。

之后，2017年南京夫子庙、深圳龙岗区、北京五棵松等地相继开始运营智能停车库，2018年海康在杭州湖滨银泰综合体五期推出智能停车库，2019年北京大兴机场宣布配备智能停车楼，并引入机器人自动泊车功能。

但业内人士均坦言：解决不了ROI，停车AGV就没有办法大面积推广。

从现有的技术条件来看，一台停车AGV服务30个车位是较为理想的状态，但是还是不能解决高峰时段的潮汐效应问题，导致排队严重，车库瘫痪，如果要增加停车AGV数量，那么停车出入口也必须增加，每增加一个停车出入口，就会占据原本四个车位的位置。

而如果只是针对停车难度的问题，车企提供的自动泊车系统完全可以解决，没有必要大费周章的上停车AGV项目，停车AGV只是把消费者在车库的浪费时间转移到出库口而已，并没有解决实质问题。

移动协作机器人进入黎明前夜

以十年为一个维度，从2010年开始，传统多关节机器人的均价从超过30万元猛跌至15万元左右，scara的价格也从超7万元降至4万元左右，AGV的价格从均价30万元以上跌至12万元左右。

但是机器人的销量依旧上不去。

这也让大家开始思考一个问题：当企业的投资回报比已经接近甚至达到心里预期，那是什么制约着机器人的发展，机器人的未来方向到底在哪里？

什么才是符合大家心里预期的机器人？机械臂代替的是手，AGV取代的是脚，但都过于单一，所以诞生了AGV+机械臂这种复合型机器人，期望组成1+1＞2的效果。

很多人讲复合型机器人的投资回报比低，其实并不是，由于具备抓取、移动、检测识别等多功能模块，复合型机器人天生就不是为替换单一工位而生，它的价值在于那些一台机器人取代多个人工或者多台机器人的应用场景，尤其是取消了传送带的孤岛式柔性智造产线，例如CNC加工机床，3C，服装，汽车等的孤岛式作业产线。

由此可见，复合型机器人的问题不在于市场，而在于产品本身。所以就有了复合型机器人的“升级版”——移动协作机器人。

而移动协作机器人的玩家寥寥无几，所以需求一直在，谁能解决落地问题，就能开拓这个市场。

智能仓储物流技术研习社

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