飞思卡尔MC9S12X：CAN初始化配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN发送配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN驱动函数在主函数中的应用

关于CAN驱动的配置，我已经有详细的介绍了。
接下来主要介绍之前配置的CAN驱动函数在主函数中的应用。

一、CAN驱动函数

1. CAN初始化函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN初始化配置

void INIT_MSCAN0(void);

2. CAN发送函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN发送配置

int MSCAN0_Send(struct can_msg msg);

3. CAN接收函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置

int MSCAN0_Receive(struct can_msg msg);

二、CAN驱动函数在主函数中的应用

以上已经详细介绍了CAN驱动函数的配置，但是具体怎么使用我们还不知道，接下来具体介绍CAN驱动函数在主函数中的应用。

具体代码如下：

/*
其他调用和宏定义已省略
*/
#include "CAN.h"  //调用CAN驱动文件
#include "CAN0_CSS.h" //调用CAN数据处理文件typedef struct can_msg     //定义报文的结构体
{unsigned long ID;      //扩展帧IDunsigned int id;     //标准帧idunsigned char RTR;       // RTR: 1为远程帧,0为数据帧unsigned char data[8];   //帧数据unsigned char len;     //数据长度unsigned char prty;       //优先级
};struct can_msg  msg_send, msg_get;    //定义接收和发送结构体变量/*
初始化锁相环和初始化ECT模块已省略
*//*************************************************************/
/*                         延时函数                          */
/*************************************************************/
void delay1ms(unsigned int n)
{unsigned int i;for(i=0;i<n;i++) {TFLG1_C0F = 1;              //清除标志位TC0 = TCNT + 250;           //设置输出比较时间为1mswhile(TFLG1_C0F == 0);      //等待，直到发生输出比较事件}
}
/*************************************************************/
/*                      中断接收函数                         */
/*************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt CAN_receive(void)
{if(MSCAN0_Receive(msg_get)) {Can0ReceiveDataAnalysis(msg_get);     //对CAN接收的数据进行处理}
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT/*************************************************************/
/*                        主函数                             */
/************************************************************/
void main(void)
{/*其他初始化函数省略*/INIT_CAN0();//初始化CANfor(;;) {Can0Send_data(); //CAN数据发送函数delay1ms(500);}
}

以下是CAN数据处理函数，写到CAN数据处理文件CAN0_CSS.c中，主函数直接调用。

/*************************************************************/
/*                   CAN接收处理函数                         */
/***********************************************************/
void Can0ReceiveDataAnalysis(can_msg msg)
{if（msg.id==0x001）//对不同ID的数据进行处理{if(msg.data[0]==0x01){//相对应的操作：灯亮}else    {//相对应的操作：灯灭}}}
/*************************************************************/
/*                   CAN发送处理函数                         */
/***********************************************************/
void Can0Send_data(void)    //举例发送标准帧id:0x001
{can_msg msg = {0,0,0,{0x00,0x001,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},0,0};         //报文unsigned char data[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};msg.id = 0x001;       //设置idmsg.RTR = 0;     // RTR: 1为远程帧,0为数据帧msg.len = 8;        //设置数据长度    //对数据赋值,加上强制转换不会出错msg.data[0] = (unsigned char) data[0];msg.data[1] = (unsigned char) data[1];msg.data[2] = (unsigned char) data[2];msg.data[3] = (unsigned char) data[3];msg.data[4] = (unsigned char) data[4];msg.data[5] = (unsigned char) data[5];msg.data[6] = (unsigned char) data[6];msg.data[7] = (unsigned char) data[7];msg.prty=1;  //设置优先级MSCAN0_Send(msg);    //将以上设置的数据发送出去
}

点击下载，关于MSCAN寄存器的详细中文介绍

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