Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo（一）

课题背景：

安装ROS

配置Ubuntu的软件源

配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

配置成如下图所示即可，一般情况下，这些配置都是默认的。

软件源配置

添加软件源到sources.list

设置软件源的代码如下：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一旦添加了正确的软件源，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。Debian计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian系统目前采用Linux内核或者FreeBSD内核。

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

在ROS中有许多不同的函数库和工具，建议是完全安装，也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D（移动、定位、地图绘制、机械臂控制）、感知库perception（如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等）。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化rosdep

rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包，而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

设置环境

添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

七、添加 ROS 的环境变量（添加ROS的环境变量，打开新的shell时，bash会话中会自动添加环境变量）

# echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

# source ~/.bashrc
# source /opt/ros/indigo/setup.bash

使用如下命令确认环境变量是否设置好了。如果出现下面的提示则表明已经设置好了。
# export | grep ROS

八、测试ROS

启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：

# roscore

# rosrun turtlesim turtlesim_node
# rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以通过键盘的上下左右键盘实现小乌龟的移动，则成功了。

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作者：decan5958
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/decan5958/article/details/77587156
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