AGX使用ZEDmini记录

资源参考：
https://www.stereolabs.com/developers/
https://www.stereolabs.com/docs/ros/
https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples

1.安装stereolabs官方SDK

https://www.stereolabs.com/developers/

下载对应平台以及版本的SDK包
按照官网运行即可

运行官方sdk功能

源码软件会在/usr/local/zed文件夹下
以positional tracking为例子：

cd /usr/local/zed/sample/positional tracking/cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make

生成可执行文件ZED_Positional_Tracking。
执行这个文件：

./ZED_Positional_Tracking

点云建图功能，编译相同

./ZED_Point_Cloud_Mapping

安装ZED ROS包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/zhanghao132/zed-ros-examples.git
git clone https://gitee.com/zhanghao132/zed-ros-interfaces.git
git clone https://gitee.com/zhanghao132/zed-ros-examples.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

运行ROS实例功能

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-介绍
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

roslaunch zed_display_rviz display_zedm.launch
roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch

博客参考：
Ubuntu18.04 NX下用ZED 2 双目立体相机进行SLAM
ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用

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