TRACE32——AMP多核调试

之前有一篇文章介绍过芯片的SMP多核调试，适用于同架构的内核运行同一套操作系统的场景。例如英飞凌的TC275TF芯片的三个TriCore核以SMP的方式运行着AutoSar操作系统。

但随着芯片的使用场景越来越复杂，芯片厂商推出的SoC可能会同时集成不同架构的内核用于不同的功能。

例如TI公司推出的TDA4VM芯片含有Cortex-M3、Cortex-R5、Cortex-A72、C66x DSP、C7x DSP等不同架构的内核。

不同架构的内核有不同的指令集、有不同的代码空间、运行不同的操作系统，所以也需要不同的TRACE32窗口（GUI）来进行调试。但此时TRACE32 GUI之间共享一个劳特巴赫设备以及一个JTAG调试接口：

传统方式调试AMP

如果是在Windows PC机上，我们可以使用TRACE32 Start程序进行配置AMP调试环境。根据需要调试的内核架构，添加相应的配置项即可。

配置好后，只需在Configuration名字处（图中是TDA4的位置）或者1:PodBus Device Chain处右键，点击Start，便会自动打开所有核的调试窗口。

关于TRACE32 Start的使用方法可以参考app_t32start.pdf

由于AMP多核调试时，可能会使用Trace（跟踪）功能，为了便于TRACE32更好地处理多核之间的Trace数据，建议在各个GUI中，执行如下命令

System.config

在每个GUI中修改此处的参数：

对于绝大部分情况，此处参数的配置原则为：

core：任意数字，各个GUI之间不重复即可。

推荐按窗口顺序填写：

即第一个GUI的值写1. 第二个GUI的值写2.以此类推

chip：各个GUI之间保持为相同值

推荐都写1.

有时候，AMP多核调试时，可能会希望主核开始运行时，其他从核也能同步运行起来。此时，可以执行Synch命令进行相应的同步配置：

注意：使用Synch功能的前提是，每个GUI都打开了InterCom Port。具体操作方法可以参考文档：

general_ref_s.pdf的Synch章节
ide_ref.pdf的InterCom章节

新方法调试AMP

如果在Linux PC上使用TRACE32，可能没有TRACE32 Start。因此TRACE32推出了更高效更通用的方法（需要2020年以后的TRACE32版本），主要为下面两个命令组

//用于打开新的GUI、查看已经打开的GUI
TargetSystem  //用于GUI之间的通信、跨GUI之间执行命令
InterCom

以TI芯片TDA4VM为例，AMP相关调试方法如下：

按照正常方式启动第一个TRACE32 GUI用于第一个内核/子系统的调试。

例如，TDA4VM的MCU域的R5 SMP 多核子系统

在调试过程中，如果需要同时调试其他内核/子系统，可以使用这条命令再启一个TRACE32 GUI：

TargetSystem.NewInstance <新窗口名字> /ARCH <新窗口架构>
// 其中新窗口名字，可以任意取名
// 架构名可选的有：
// - ARM：所有ARM核
// - ARM64：2022年开始的TRACE32版本不区分ARM和ARM64，任选一个即可
// - Tricore: 英飞凌Tricore核
// - C6000
// - C7000
// - 等等，更多的架构可以在TRACE32命令行下方的提示栏中进行选取

例如希望调试TDA4VM MAIN0域的R5 SMP子系统，新打开的GUI调试的架构，和当前GUI调试的架构一样时，/ARCH参数可省略：

// 新GUI名字任意选取，例如 main0TargetSystem.NewInstance main0

这条命令会:

打开当前GUI的Intercom Port（如果未打开）
克隆当前GUI使用的配置文件（config.t32）
并将配置文件的Intercom Port加1后，供新打开的GUI使用

当然上面的操作是TRACE32底层自动做的，一般用户可以不用关心。只需要记住新打开的GUI的名字。

如果用户习惯使用用鼠标操作，可仍然按照以前的习惯，在新打开的GUI中：

选择要调试的内核/芯片/子系统名字
进行Attach操作，连上内核后开始调试

也有用户习惯使用CMM脚本操作TRACE32，通过这种方法调试AMP多核的优势是，可以使用一个CMM脚本，控制所有多核窗口。示意图如下：

单个CMM脚本能够控制所有窗口的操作，主要用了如下命令：

Intercom.execute <窗口名字> <命令>
//命令可简写成如下格式
IC <窗口名字> <命令>

本例子中，我们的脚本可以这样写：

//第一个GUI：MCU-R5
System.cpu TDA4VM-CR5-MCU
core.assign 1,2  //MCU域是一个R5 SMP子系统
System.attach
Break
List /core 0
List /core 1//*******打开第二个GUI：MAIN0-R5**********
TargetSystem.NewInstance main0
IC main0 System.cpu TDA4VM-CR5-MAIN0
IC main0 System.CONFIG.CORE 2. 1.
IC main0 core.assign 1,2  //MAIN0域是一个R5 SMP子系统
IC main0 System.attach
IC main0 Break
IC main0 List /core 0
IC main0 List /core 1

同理，我们也可以用类似的方法，打开其他核的调试窗口，例如TDAVM芯片中的DSP C66x

当打开的GUI比较多后，除了可以使用*IC <窗口名字> <命令>*的方法来对指定GUI进行操作。还可以使用ALL、OTRHERS，来进行多个GUI的同时操作：

//对所有已经打开的GUI，执行命令
IC ALL <命令>//除了当前GUI，对其他所有窗口执行命令
IC OTHERS <命令>

命令示意图如下：

IC ALL Go

IC Others Go

综合更多的内核和命令，CMM脚本功能更新如下：

//script.cmm 在第一个GUI中执行
//第一个GUI：MCU-R5
System.cpu TDA4VM-CR5-MCU
core.assign 1,2  //MCU域是一个R5 SMP子系统
System.attach
Break
List /core 0
List /core 1//打开第二个GUI：MAIN0-R5
TargetSystem.NewInstance main0
IC main0 System.cpu TDA4VM-CR5-MAIN0
IC main0 System.CONFIG.CORE 2. 1.
IC main0 core.assign 1,2  //MAIN0域是一个R5 SMP子系统
IC main0 System.attach
IC main0 Break
IC main0 List /core 0
IC main0 List /core 1//打开第三个GUI：C66X
TargetSystem.NewInstance c66x
IC c66x System.cpu TDA4VM-C66X
IC c66x System.CONFIG.CORE 3. 1.
IC c66x System.attach
IC c66x Break
IC c66x List//多个GUI之间的同步控制
Go Os_Init //控制MCU-R5运行到断点处
Wait !RUN()
IC All Go //控制所有GUI一起运行程序
wait 5.s
IC Others BreakENDDO

回顾下整个AMP多核调试环境，其中包含了若干个SMP多核子系统。使用一个CMM脚本进行调试，操作和维护都更方便。

也可以执行如下命令后查看当前AMP多核调试环境中，各个GUI以及各个Core的状态：

TargetSystem All

关于TargetSystem命令的更多介绍可以参考：

general_ref_t.pdf的 TargetSystem章节

多核调试更多参考信息

文档：

debugger_.pdf 中的多核调试章节

例如 debugger_armv8v9.pdf 的Quick Start for Multicore Debugging

脚本：

demo\<arch>\hardware\文件夹下提供了一些常见的开发板可用的多核调试参考脚本

例如\demo\arm\hardware\s32g2\s32g-vnp-evb\s32g-vnp-evb-m7-a53-amp\s32g-vnp-evb_amp_sram.cmm

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