北石化奥美队参加2006年全国机器人足球大赛侧记

　　一、大赛介绍
　　2006中国机器人大赛暨首届RoboCup中国公开赛是由中国自动化学会和科技部主办，苏州市人民政府、中国科学技术大学联合承办的国内最高水平的国际性机器人竞赛活动，于2006年10月5日至8日在新兴的教育和科技园区－苏州独墅湖高等教育区隆重举行。
　　本届大赛由国际两大权威机器人组织－RoboCup和FIRA授权举办，其中RoboCup中国公开赛是第一次在中国举行的RoboCup国际赛事。大赛吸引了包括美国、德国、英国、新加坡、伊朗、巴西、墨西哥、尼日利亚等国内外近500支队伍1300余人参赛。
　　大赛分RoboCup机器人、RoboCup救援、RoboCup青少年、FIRA足球机器人等大项，2D、3D仿真组、小型组、中型组、四腿组、类人组、Microsot、救援组、舞蹈机器人、双足竞步等十多个小项的比赛，并首次设立了青少年组，无论是参赛队伍数还是参赛人员数，都是历届比赛之最。
　　机械工程学院和光机电装备技术北京市重点实验室组建“北京石油化工学院奥美队”参加了本届机器人大赛FIRA系列足球机器人Microsot 3:3、Microsot 5:5及FIRA仿真组（11:11）的比赛。其中参加Microsot 3:3、Microsot 5:5比赛的队伍有河海大学、东北大学、重庆大学、西北工业大学等强队，在强手如林的比
赛中，“北京石油化工学院奥美队”团结协作、克服困难、奋力拼博，赛出了自己的风格与水平，在Microsot 5:5的比赛中，战胜种子队西北工业大学队，打进前四强并最终获得“三等奖”。在FIRA仿真组（11:11）的比赛中，“北京石油化工学院奥美队”也取得了新的突破，战胜了北京理工大学“珠穆朗玛队”，获得了第四名。

　　二、FIRA Microsot 3:3比赛
　　10月5日，在3：3的小组赛中，“奥美队”首先与国内一流强队东北大学“牛牛队”相遇。东北大学是国内最早开展FIRA机器人足球研究的高校，国内其他高校的FIRA足球机器人绝大多数是向他们购置的，我校也不例外，因而这是一场学生与老师的较量。一开场，奥美队先声夺人，先进了2个球。牛牛队一时有点慌乱，但他们毕竟是老牌强队，很快稳住了阵脚，发起了反攻。最后毕竟是他们技高一筹，以9：2取得了最后胜利。
　　对牛牛的失利在我的意料之中，因而我们没有过份沮丧。其实这场我们有很大的失误：一是守门员没有调整好，二是球的颜色也没有采好，不然对东大的比分应该更好一些。这也是因为我们的队伍不稳定，今年的参赛选手是赛前才临时遴选出来的，所以他们没有任何比赛经验。而作为教练的我，也对此场比赛中的失误没有引起足够的重视，总认为我们输给东大是理所当然的事。
　　正是因为没有重视，所以对东大的比赛结后，我们跑到比赛场馆外面合影去了，而没有利用这段时间重新测试守门员和采集球的颜色。小组赛第二场，奥美队与我校自动化系组建的“壮壮队”展开了骨肉相残。由于守门员的失误，奥美队踢了三个乌龙球。有一个球守门竟然主动让开球门，让对方直接射门得分。这一场我们以4：7输给了壮壮，列小组第3，无缘第二阶段的循环赛。
　　壮壮最后在与东大的比赛中，以0：7输给了东大，也失去了晋级第二阶段的资格。

　　三、FIRA Microsot 5:5比赛
　　10月5日晚，5：5小组赛的第一场，我们对阵去年全国3：3比赛的季军江西理工大学队。论实力，奥美队实力还是略强于江西理工大学队，去年他们夺得季军有一定的偶然因素。最后奥美队以5：1取得了胜利。
　　第二场比赛在10月6日上午在乒乓球馆举行，奥美对阵全国的四强种子之一、FIRA国内老牌强队西北工业大学“西北狼”队。这场比赛是一场极为残酷的比赛，大赛官网站对这场比赛作了专门报道（http://www.sipedi.cn/SIPEDI/robo/showinfo.aspx?infoid=9347068f-9f66-4018-b22d-91d559d84226&categoryNum=014012&siteid=1）：
　　本比赛可谓是两天来FIRA系列赛中最为精彩的一场。双方上下半场相持不下，高潮频起，吸引了众多观众驻足观看。在比赛结束时双方4：4战平，只得以点球决胜来获得半决赛的晋级权。双方守门员表现神勇，分别都扑出了4个点球，以1：1的战果结束了本次激动人心的常规点球。比赛最终进入了金球阶段，最后奥美以一分之差险胜西工大，进入半决赛与种子队河海大学争夺最后决赛“入场券”。
　　上面的报道与实际情况是相符的。但其中有两个插曲：一是在正常比赛时奥美队有一个合理进球被裁判判为无效，二是在点球时奥美队的一个进球又被裁判判为无效。如果第一个球有效，就不会有后来的点球大战；如果第二个球有效，就不会有金球决胜负。作为教练兼领队，我对这两个球提出了疑议，但均被裁判拒绝了。这一场的裁判不是别人，正是我们的兄弟队“壮壮”的一位同学。
　　壮壮在5：5的小组赛中，只有一个对手－－重庆大学队。壮壮当时以8：1战胜了重庆大学，已经进入了半决赛，取得了四强的席位。奥美队则需要战胜江西理工和西北工大两个队，才能进入半决赛。正是在这种情况下，作为同校的兄弟队的裁判，“出现了失误”，差点把我们阻止在四强的门外。
　　好在奥美队顶住了压力，最后以决比分6：5取得了胜利。奥美队的队员在最后获胜时忍不住抱在了一起，我也忍不住与他们击掌庆贺。
　　四强的队伍是：河海大学，东北大学，北石化壮壮，北石化奥美。河海和东大作为种子队没有参加小组循环赛，而是直接晋级四强。壮壮在小组中战胜重庆大学进入四强，奥美战胜江西理工和西北工大进入四强。
　　四强比赛为淘汰赛。在乒乓球馆，河海大学队不畏奥美刚结束上场比赛的强劲势头，最终以上半场4：0和下半场3：0的优异成绩获胜，提前结束了本轮半决赛。这场比赛奥美给河海大学制造了一定的麻烦，在上半场还有一个点球的机会，可惜没有射进。
　　在篮球馆，东北大学队以7：0的绝对优势在上半场就轻松战胜了壮壮，获得了半决赛的晋级权，使壮壮队无缘决赛。（这次比赛规定，一旦一个队领先另外一个队7个球，即比赛结束，不需要打满全场比赛）
　　河海大学和东北大学在10月6日中午进行了FIRA5：5的巅峰对决。最终河海大学将以2：1战胜东大，捧回了沉甸甸的冠军奖杯。

　　四、5：5季军争夺战
　　进行完与西工大和河海大学的比赛后，时间已经到了中午，奥美队的同学和老师顾不上吃中饭，饿着肚子准备下一场与“壮壮”争夺第三名的比赛。壮壮队则由于少赛一场，已经以逸待劳地准备好了迎战奥美。
　　由于3：3输给了壮壮，奥美队对这场比赛非常重视，希望能报一箭之仇。这次守门员调整得很好，球的颜色也采集得很好，总之准备得很充分。
　　下午1：30，比赛正式开始。在比赛开始之前，壮壮队的一位同学问我哪个队先开球，我没有在意，让他们先开，因为中场开球不可能直接射门，所以谁先开都无所谓。直到比赛结束后，我才意识到他这一问，也许有点玄机。
　　5：5比赛用的一块长方形的球台。计时员和计分员坐在一侧，我坐在计时员的旁边，靠近我方球门。我的左手方是奥美队的球门，我的对面坐着壮壮队的同学和老师。两位老师坐在靠近壮壮球门的一侧，两位壮壮队的同学坐在靠近我方球门的一侧。
　　比赛开始后，壮壮队在中场先开球，没有进球。在不到一分钟的时间内，奥美队连进了两个球，以2：0领先，我心里有了数，看来取胜问题不大。就在这时候，壮壮队请求了暂停。规则规定，一方进球后，由失球的一方在中场开球，这条规则与真实的足球比赛规则是一致的。就在这时，奇怪的事情发生了，壮壮队一开球，球就直接射进了我方球门。当时奥美队的队员都懵了，不知道发生了什么事情。我方操作机器的孔州晨说是开球时对方的两个机器人小车夹住了球，使得我方的机器人找不着球了。我提出了抗议，但裁判说这是规则允许的，壮壮队的同学也大声说他们的策略就是这样做的。
　　比赛继续进行，壮壮队一在中场开球就能直接进球，奥美队一下子丢了3、4个球。我方形势大乱，因为我们实在想不出应对措施。我感到奇怪的是，为什么他们的前锋能在中场开球时直接将球射进我方球门，而我方的守门员却没有挡住，其他队员也没有反应？要知道，在与西工大罚点球时，守门员可是在对付对方单刀时都能挡住不少射门的球，何况现在在中场开球时，我方共有5个队员在防守！但当时我确实没能看清楚是怎么回事，只能认为是因为对方挡住了球，我方机器人反应不过来。
　　到了下半场，我看形势不妙，要求双方交换了一下场地。这时，坐在我对面的壮壮队的同学和老师有了一个在我看来有些奇怪的动作：两位老师和两位学生交换了一下位置。我当时有些奇怪，因为机器人换场地，人是用不着换的，但也没往别处想。
　　在上半场，壮壮队的两位同学坐在靠近我方球门的一侧。下半场交换场地后，壮壮队的两位同学通过调换座位，还是坐在靠近我方球门的一侧。
　　最后，奥美队以10：4输了这场比赛，比分差得有点令人难以置信。壮壮队的同学和老师欢呼雀跃，因为他们获得了季军。奥美队则黯然走出了体育馆。
　　在等候回驻地的班车时，我与本次比赛的三项冠军获得者－－河海大学队的廖老师对本场比赛进行了探讨。她说，在中场开球时用两个车夹住球而让对方失去目标的做法虽然不太光明正大，但确实不违反规则。但她对壮壮能在中场直接射门得分也感到奇怪，她说在开球时你们的队员应该是直接往前冲的啊，这样势必挡住对方的射门路线，对方又怎能直接射门？
　　正是她这一句话提醒了我，我联想到了比赛中的一些反常的地方。回到驻地，我顾不上吃饭，调出了邹勇老师拍摄的比赛录像，仔细观察了对方在中场开球时的录像，我发现了令人百思不得其解的现象：
　　在对方从中场开球时，我方队员全部向一个角落倒退，包括守门员都向那个角落退去，这样对方在中场开球时，我方实际上是空门！一连三个进球都是这样，从录像上看，我方队员倒退的路线三次都一模一样！这个角落，正是对方两位同学所坐的角落！
　　我不敢设想下去，因为我不敢想有人会这样做。但总结起来，这场季军争夺战有如下让人不能理解的地方：
　　1、既然对方有这么好的从中场开球直接射门的策略，为什么一开场不用？因为一开场是他们开球，而非得等到我方进了两个球之后才采取这种策略？
　　2、如果对方这种策略这么有效，为什么会在半场不到就0：7输给东大？
　　3、在交换半场时，对方老师和同学为什么要交换座位？
　　4、为什么在对方中场开球时，我方的队员和守门员全部自动让给，而且是向同一角落向非常有规律地让开？
　　5、壮壮对亚军东大上半场就0：7输了，奥美对冠军河海坚持到下半场才输，两队实力会差到奥美以4：10这样大的比分输给壮壮？
　　比赛已经结束了，我的这些疑问也许永远是疑问了。

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