英飞凌TC264之PWM舵机控制

1.PWM是由GTM模块产生
通用定时器模块（GTM）
有4个ATOM子模块，每个子模块有8路可独立配置的通道
有3个TIM子模块，每个子模块有8路可独立配置的通道
有2个TOM子模块，每个子模块有16路可独立配置的通道
2.PWM初始化：

/** @param    pin            ：    PWM通道  IfxGtm_PinMap.h中 已经定义了对应的PWM管脚* @param    duty           ：    占空比 * ATOM_PWM_MAX* @param    pwmFreq_Hz     ：    频率
*/
void ATOM_PWM_InitConfig(IfxGtm_Atom_ToutMap pin, uint32_t duty, uint32_t pwmFreq_Hz)
{}

3.设置PWM：

/*pin            ：PWM通道 IfxGtm_PinMap.h中 已经定义了对应的PWM管脚duty           ：占空比 * ATOM_PWM_MAXpwmFreq_Hz     : PWM频率
*/
void ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_Atom_ToutMap pin, uint32_t duty, uint32_t pwmFreq_Hz)
{}

这里面传的参数和初始化中的一样。
4.例程：

void LQ_ATom_Servo_2chPWM(void)
{unsigned short duty=1570;char txt[16];TFTSPI_Init(1);        //LCD初始化  0:横屏  1：竖屏TFTSPI_CLS(u16BLUE);   //蓝色屏幕TFTSPI_P8X16Str(0, 3, "Test Servo",u16WHITE,u16BLACK);     //字符串显示GPIO_KEY_Init();ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO1, 1500, 100);//舵机频率为100HZ，初始值为1.5ms中值ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO2, 1500, 100);//舵机理论范围为：0.5ms--2.5ms，大多舵机实际比这个范围小while(1){if(KEY_Read(KEY0)==0)//按下KEY0键，占空比减小，舵机顺时针转动{if(duty>1370)duty-=10;}if(KEY_Read(KEY2)==0)//按下KEY2键，占空比加大，舵机逆时针转动{if(duty<1770)duty+=10;}if(KEY_Read(KEY1)==0)//按下KEY1键，舵机回位中值{duty=1570;}ATOM_PWM_SetDuty(ATOMSERVO2, duty, 100);//驱动两个舵机ATOM_PWM_SetDuty(ATOMSERVO1, duty, 100);sprintf(txt, "PWM: %05d;", duty);TFTSPI_P8X16Str(0, 5, txt,u16WHITE,u16BLACK);      //字符串显示UART_PutStr(UART0,txt);LED_Ctrl(LED0,RVS);        //电平翻转,LED闪烁delayms(200);              //延时等待}
}

注意：驱动舵机时不能卡死，先确定好位置再拧螺丝。
4.1：前面几步时彩屏和按键的初始化，为的是能用按键来调节舵机转向和把舵机转向的值打印再彩屏上。
4.2：初始化初始化ATOM为PWM输出功能，这个和电机是一样的，在while里用ATOM_PWM_SetDuty( )来这是占空比，从而来控制舵机的转向。
4.3：在条件语句中可以减小duty的值，这样我们就可以用按键来找出舵机中间，两边极限对应的占空比（占空比显示在彩屏上），有利于我们调试。

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