STM32F4 | SYSTEM文件夹介绍 | delay文件夹 | sys文件夹

文章目录

一、delay 文件夹代码介绍
- 1.delay_init 函数
- 2.delay_us 函数
- 3.delay_ms函数
二、sys 文件夹代码介绍
- 1.IO 口的位操作实现
三、usart 文件夹代码介绍
- 1.printf 函数支持

在新建工程模板——库函数版本中，我们用到了一个 SYSTEM 文件夹里面的代码，此文件夹里面的代码由 ALIENTEK 提供，是 STM32F4xx 系列的底层核心驱动函数，可以用在 STM32F4xx 系列的各个型号上面，方便大家快速构建自己的工程。 SYSTEM 文件夹下包含了 delay、 sys、 usart 等三个文件夹。分别包含了 delay.c、 sys.c、 usart.c及其头文件。

一、delay 文件夹代码介绍

delay 文件夹内包含了 delay.c 和 delay.h 两个文件，这两个文件用来实现系统的延时功能，其中包含 7 个函数：

void delay_osschedlock(void);
void delay_osschedunlock(void);
void delay_ostimedly(u32 ticks);
void SysTick_Handler(void);
void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);

在介绍这些函数之前，我们先了解一下编程思想：CM4 内核的处理和 CM3 一样，内部都包含了一个 SysTick 定时器，SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。我们就是利用 STM32的内部 SysTick来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器。
这里，我们以 UCOSII 为例，介绍如何实现操作系统和我们的 delay 函数共用 SysTick 定时器。首先，我们简单介绍下 UCOSII 的时钟：ucos 运行需要一个系统时钟节拍（类似 “心跳”），而这个节拍是固定的（由 OS_TICKS_PER_SEC 宏定义设置），比如要求 5ms 一次（即可设置：OS_TICKS_PER_SEC=200），在 STM32 上面，一般是由 SysTick 来提供这个节拍，也就是 SysTick要设置为 5ms 中断一次，为 ucos 提供时钟节拍，而且这个时钟一般是不能被打断的（否则就不准了）。
因为在 ucos 下 systick 不能再被随意更改，如果我们还想利用 systick 来做 delay_us 或者delay_ms 的延时，就必须想点办法了，这里我们利用的是时钟摘取法。以 delay_us 为例，比如：delay_us(50)，在刚进入 delay_us 的时候先计算好这段延时需要等待的 systick 计数次数，这里为 50*180（假设系统时钟为 180Mhz，因为我们设置 systick 的频率为系统时钟频率，那么 systick每增加 1，就是 1/180us），然后我们就一直统计 systick 的计数变化，直到这个值变化了 50*180，一旦检测到变化达到或者超过这个值，就说明延时 50us 时间到了。这样，我们只是抓取 SysTick计数器的变化，并不需要修改 SysTick 的任何状态，完全不影响 SysTick 作为 UCOS 时钟节拍的功能，这就是实现 delay 和操作系统共用 SysTick 定时器的原理。

1.delay_init 函数

该函数用来初始化 2 个重要参数：fac_us 以及 fac_ms；同时把 SysTick 的时钟源选择为外部时钟，如果需要支持操作系统（OS），只需要在 sys.h 里面，设置 SYSTEM_SUPPORT_OS 宏的值为 1 即可，然后，该函数会根据delay_ostickspersec 宏的设置，来配置 SysTick 的中断时间，并开启 SysTick中断。具体代码如下：

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{#if SYSTEM_SUPPORT_OS                       //如果需要支持OS.u32 reload;
#endifHAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLKfac_us=SYSCLK;                       //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                       //如果需要支持OS.reload=SYSCLK;                      //每秒钟的计数次数 单位为K    reload*=1000000/delay_ostickspersec;    //根据delay_ostickspersec设定溢出时间//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右 fac_ms=1000/delay_ostickspersec;       //代表OS可以延时的最少单位    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断SysTick->LOAD=reload;                   //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次  SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
#else
#endif
}

可以看到，delay_init 函数使用了条件编译，来选择不同的初始化过程，如果不使用 OS 的时候，只是设置一下 SysTick 的时钟源以及确定 fac_us 值。而如果使用 OS 的时候，则会进行一些不同的配置，这里的条件编译是根据SYSTEM_SUPPORT_OS这个宏来确定的，该宏在sys.h里面定义。SysTick 是 MDK 定义了的一个结构体，里面包含 CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等 4 个寄存器，

/**\brief  Structure type to access the System Timer (SysTick).*/
typedef struct
{__IOM uint32_t CTRL;                   /*!< Offset: 0x000 (R/W)  SysTick Control and Status Register */__IOM uint32_t LOAD;                   /*!< Offset: 0x004 (R/W)  SysTick Reload Value Register */__IOM uint32_t VAL;                    /*!< Offset: 0x008 (R/W)  SysTick Current Value Register */__IM  uint32_t CALIB;                  /*!< Offset: 0x00C (R/ )  SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type;

CTRL是SysTick控制和状态寄存器。SysTick->CTRL 的各位定义如图所示：

LOAD是SysTick自动重装载除值寄存器。SysTick-> LOAD 的定义如图所示：

VAL是SysTick当前值寄存器。SysTick-> VAL 的定义如图所示：

CALIB是SysTick校准值寄存器。SysTick-> CALIB 不常用，在这里我们也用不到，故不介绍了。
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);这句代码把 SysTick 的时钟选择为内核时钟，这里需要注意的是：SysTick 的时钟源自 HCLK，假设我们外部晶振为 25M，然后倍频到 180MHZ，那么 SysTick 的时钟即为 180Mhz，也就是 SysTick 的计数器 VAL 每减 1，就代表时间过了 1/180us。所以fac_us=SYSCLK;这句话就是计算在 SYSCLK 时钟频率下延时 1us需要多少个 SysTick 时钟周期。
在不使用 OS 的时候：fac_us为 us 延时的基数，也就是延时 1us，Systick 定时器需要走过的时钟周期数。当使用 OS 的时候，fac_us，还是 us 延时的基数，不过这个值不会被写到SysTick->LOAD 寄存器来实现延时，而是通过时钟摘取的办法实现的。而fac_ms 则代表 ucos 自带的延时函数所能实现的最小延时时间（如 delay_ostickspersec=200，那么 fac_ms 就是 5ms）。

2.delay_us 函数

该函数用来延时指定的 us，其参数 nus 为要延时的微秒数。该函数有使用 OS 和不使用 OS两个版本，这里我们首先介绍不使用 OS 的时候，实现函数如下：

//延时nus
//nus为要延时的us数.
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(u32 nus)
{       u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD;               //LOAD的值             ticks=nus*fac_us;                         //需要的节拍数 told=SysTick->VAL;                     //刚进入时的计数器值while(1){tnow=SysTick->VAL;  if(tnow!=told){        if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;  //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told;        told=tnow;if(tcnt>=ticks)break;            //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.}  }
}

这里就正是利用了我们前面提到的时钟摘取法，ticks 是延时 nus 需要等待的 SysTick 计数次数（也就是延时时间），told 用于记录最近一次的 SysTick->VAL 值，然后 tnow 则是当前的SysTick->VAL 值，通过他们的对比累加，实现 SysTick 计数次数的统计，统计值存放在 tcnt 里面，然后通过对比 tcnt 和 ticks，来判断延时是否到达，从而达到不修改 SysTick 实现 nus 的延时。
对于使用 OS 的时候，delay_us 的实现函数和不使用 OS 的时候方法类似，都是使用的时钟摘取法，只不过使用 delay_osschedlock 和delay_osschedunlock 两个函数，用于调度上锁和解锁，这是为了防止 OS 在 delay_us 的时候打断延时，可能导致的延时不准，所以我们利用这两个函数来实现免打断，从而保证延时精度。

//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(u32 nus)
{       u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD;               //LOAD的值             ticks=nus*fac_us;                         //需要的节拍数 delay_osschedlock();                   //阻止OS调度，防止打断us延时told=SysTick->VAL;                      //刚进入时的计数器值while(1){tnow=SysTick->VAL;  if(tnow!=told){        if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;  //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told;        told=tnow;if(tcnt>=ticks)break;            //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.}  };delay_osschedunlock();                 //恢复OS调度
}

3.delay_ms函数

该函数是用来延时指定的 ms 的，其参数 nms 为要延时的毫秒数。该函数有使用 OS 和不使用 OS 两个版本，这里我们分别介绍，首先是不使用 OS 的时候，实现函数如下：

//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{u32 i;for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

该函数其实就是多次调用前面所讲的 delay_us 函数，来实现毫秒级延时的。
再来看看使用 OS 的时候，delay_ms 的实现函数如下：

//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{   if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)       {        if(nms>=fac_ms)                        //延时的时间大于OS的最少时间周期 { delay_ostimedly(nms/fac_ms);   //OS延时}nms%=fac_ms;                        //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    }delay_us((u32)(nms*1000));               //普通方式延时
}

该函数中，delay_osrunning 是 OS 正在运行的标志，delay_osintnesting 则是 OS 中断嵌套次数，必须 delay_osrunning 为真，且 delay_osintnesting 为 0 的时候，才可以调用 OS 自带的延时函数进行延时（可以进行任务调度），delay_ostimedly 函数就是利用 OS 自带的延时函数，实现任务级延时的，其参数代表延时的时钟节拍数（假设 delay_ostickspersec=200 ，那么delay_ostimedly (1)，就代表延时 5ms）。
当 OS 还未运行的时候，我们的 delay_ms 就是直接由 delay_us 实现的，OS 下的 delay_us可以实现很长的延时（达到 204 秒）而不溢出！，所以放心的使用 delay_us 来实现 delay_ms，不过由于 delay_us 的时候，任务调度被上锁了，所以还是建议不要用 delay_us 来延时很长的时间，否则影响整个系统的性能。
当 OS 运行的时候，我们的 delay_ms 函数将先判断延时时长是否大于等于 1 个 OS 时钟节拍fac_ms，当大于这个值的时候，我们就通过调用 OS 的延时函数来实现（此时任务可以调度），不足 1 个时钟节拍的时候，直接调用 delay_us 函数实现（此时任务无法调度）。

二、sys 文件夹代码介绍

sys 文件夹内包含了 sys.c 和 sys.h 两个文件。在 sys.h 里面定义了 STM32F4 的 IO 口位操作输入读取宏定义和输出宏定义以及类型别名。sys.c 里面除了定义时钟系统配置函数Stm32_Clock_Init 外主要是一些汇编函数。本小节我们主要向大家介绍 sys.h 头文件里面的 IO 口位操作。

1.IO 口的位操作实现

该部分代码在 sys.h 文件中，实现对STM32F4 各个 IO 口的位操作，包括读入和输出。当然在这些函数调用之前，必须先进行 IO 口时钟的使能和 IO 口功能定义。此部分仅仅对IO 口进行输入输出读取和控制。
位带操作简单的说，就是把每个比特膨胀为一个 32 位的字，当访问这些字的时候就达到了访问比特的目的，比如说 GPIO 的 ODR 寄存器有 32 个位，那么可以映射到 32 个地址上，我们去访问这 32 个地址就达到访问 32 个比特的目的。这样我们往某个地址写 1 就达到往对应比特位写 1 的目的，同样往某个地址写 0 就达到往对应的比特位写 0 的目的。

对于上图，我们往 Address0 地址写入 1，那么就可以达到往寄存器的第 0 位 Bit0 赋值1 的目的。下面我们看看 sys.h 中位带操作的定义，代码如下：

//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).M4同M3类似,只是寄存器地址变了.
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr))
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+20) //0x40020014
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+20) //0x40020414
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+20) //0x40020814
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+20) //0x40020C14
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+20) //0x40021014
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+20) //0x40021414
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+20) //0x40021814
#define GPIOH_ODR_Addr    (GPIOH_BASE+20) //0x40021C14
#define GPIOI_ODR_Addr    (GPIOI_BASE+20) //0x40022014
#define GPIOJ_ODR_ADDr    (GPIOJ_BASE+20) //0x40022414
#define GPIOK_ODR_ADDr    (GPIOK_BASE+20) //0x40022814#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+16) //0x40020010
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+16) //0x40020410
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+16) //0x40020810
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+16) //0x40020C10
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+16) //0x40021010
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+16) //0x40021410
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+16) //0x40021810
#define GPIOH_IDR_Addr    (GPIOH_BASE+16) //0x40021C10
#define GPIOI_IDR_Addr    (GPIOI_BASE+16) //0x40022010
#define GPIOJ_IDR_Addr    (GPIOJ_BASE+16) //0x40022410
#define GPIOK_IDR_Addr    (GPIOK_BASE+16) //0x40022810 //IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 #define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 #define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 #define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 #define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入#define PHout(n)   BIT_ADDR(GPIOH_ODR_Addr,n)  //输出
#define PHin(n)    BIT_ADDR(GPIOH_IDR_Addr,n)  //输入#define PIout(n)   BIT_ADDR(GPIOI_ODR_Addr,n)  //输出
#define PIin(n)    BIT_ADDR(GPIOI_IDR_Addr,n)  //输入#define PJout(n)   BIT_ADDR(GPIOJ_ODR_Addr,n)  //输出
#define PJin(n)    BIT_ADDR(GPIOJ_IDR_Addr,n)  //输入#define PKout(n)   BIT_ADDR(GPIOK_ODR_Addr,n)  //输出
#define PKin(n)    BIT_ADDR(GPIOK_IDR_Addr,n)  //输入

以上代码的便是 GPIO 位带操作的具体实现。比如说，我们调用 PAout(1)=1是设置了 GPIOA 的第一个管脚 GPIOA.1 为 1，实际是设置了寄存器的某个位，但是我们的定义中可以跟踪过去看到却是通过计算访问了一个地址。上面一系列公式也就是计算GPIO 的某个 IO 口对应的位带区的地址了。
有了上面的代码，我们就可以像51一样操作STM32的IO口了。比如，我要PORTA的第七个 IO 口输出 1，则可以使用 PAout（6）=1；即可实现。我要判断 PORTA 的第 15个位是否等于 1，则可以使用 if（PAin（14）==1）…；就可以了。
这里顺便说一下，在 sys.h 中的还有个全局宏定义：

//0,不支持os
//1,支持os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS       0       //定义系统文件夹是否支持OS

SYSTEM_SUPPORT_OS，这个宏定义用来定义 SYSTEM 文件夹是否支持 ucos，如果在 ucos 下面使用 SYSTEM 文件夹，那么设置这个值为 1 即可，否则设置为 0（默认）。

三、usart 文件夹代码介绍

该文件夹下面有 usart.c 和 usarts.h 两个文件。串口相关知识将在串口实验中讲解。

1.printf 函数支持

printf 函数支持的代码在 usart.c 文件的最上方，在我们初始化和使能串口 1 之后，然后把这段代码加入到工程，便可以通过 printf 函数向串口 1 发送我们需要的内容，方便开发过程中查看代码执行情况以及一些变量值。这段代码如果要修改一般也只是用来改变printf 函数针对的串口号，大多情况我们都不需要修改。代码如下：

//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
//#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{ int handle;
}; FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
void _sys_exit(int x)
{ x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{   while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   USART1->DR = (u8) ch;      return ch;
}
#endif