磁力计简单水平较准算法

看了一段时间的磁力计校准，现在要把自己理解了的整理一下。

一，磁偏角

磁力计计算出来的航向角是载体相对于地磁北向的航向角，其与地理北极的真北航向角不同。两者间存在一个地磁偏角。地球上每个位置的磁偏角都不同，可以在world magnetic model(WMM)上查询，比如上海的经度:121度43分，纬度:31度14分，磁偏角是11度50分24秒。

网站地址：（https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/calculators/magcalc.shtml#declination）

二.硬铁干扰和三轴标度误差校准

磁力计安装在板子上时，周围存在的电路子系统或多或少会产生额外磁场，影响了磁力计受地磁场感应读出的数据。硬铁磁场产生的罗差是固定的，表现为附加在三轴磁场强度测量值上的静态偏移量 $offset =[offset_{x},offset_{y},offset_{z}]$ 。这个偏移量可以通过校准获得。

三轴标度因数误差，简单来讲就是三轴归一化后增益不同，即三轴归一化后存在比例系数 $m_{x}:m_{y}:m_{z}$ ，校准后才是一个标准圆。

1.下图是原始数据，可以看到圆心相对于原点偏的老远了

2.对原始数据进行水平较准，得到下图

够标准（(*^_^*)）

3.当载体不是在水平面上，而是存在倾斜时，这个时候要对数据进行倾角补偿。倾斜的角度可以用横滚角和俯仰角表示，用加速度计获得。下面是倾斜状态（横滚角 = 20度）下输出的原始数据

利用三轴法对其进行校准和倾斜补偿，处理完后的数据轨迹如下图所示：

哈哈，校准成功，开心(*^_^*)！

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