ROS下使用单目/双目摄像头发布图像话题

1、此贴记录一下作者在ros中使用摄像头的方法，如有错误和不足请在评论区批评指正，手上有三种摄像头（1、单目摄像头 2、双目摄像头_俩usb端口 3、双目摄像头_单usb端口）不同摄像头的launch文件略有不同；

2、准备工作，使用下面命令查看是否检测到视频设备，如果电脑自身没有摄像头的话，单目和双目单usb端口摄像头会显示/dev/vedio0 双目俩usb端口会显示/dev/vedio0 /dev/vedio1记住插入摄像头的端口号；

ls /dev/video*    //插上摄像头后打开终端查看是否检测到摄像头

3、准备工作，下载usb_cam包，该包将摄像头图像通过sensor_msgs::Image消息发布出去

mkdir -p  camera_ws/src                                       //新建工作空间
cd camera_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git        //克隆功能包
cd ..
catkin_make                                                   //编译

4、准备工作，修改src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch,单目的launch文件如图，将第三行摄像头端口/dev/video0改为你的端口，第六行参数像素格式，usb_cam支持三种yuyv mjpeg uyvy先设置为yuyv移动摄像头如果画面很卡顿那就轮流试试mjpeg和uyuv

<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node>
</launch>

5、运行单目摄像头

cd ~/camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

6、运行双目俩usb端口摄像头，复制一份usb_cam-test.launch重命名后覆盖删除原内容为如下内容，然后运行步骤与上面单目相同，只是launch文件名不同

<launch><group ns="camera1"><node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node></group><group ns="camera2"><node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video1" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node></group>
</launch>

7、运行双目单usb端口摄像头，launch文件与第四步单目的相同，只是改第四第五行分辨率640*480为2560*720，如果不改分辨率640*480只有双目其中一个摄像头的画面，2560*720是两个1280*720的图像，改完分辨率运行步骤与单目相同

        <param name="image_width" value="2560" /><param name="image_height" value="720" />

8、使用rostopic list 可以查看到topic，单目和双目单usb端口是一个/usb_cam/image_raw话题，双目双端口是两个/usb_cam/image_raw话题。标定工作和分割双目单usb端口2560*720图像话题为俩1280*720 图像话题工作后面再更新

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