安装gtsam的matlab工具箱

先做个小记录吧，我安装失败了几次，有点糊里糊涂的，但是最后成功了，先把我认为是正确的步骤记录一下，省的又忘了。。。

1、首先是下载gtsam，我下的版本是gtsam-4.0.3
2、解压，我这里解压在home文件夹下
3、因为CMakeList.txt中GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX默认为OFF，也就是不安装matlab工具箱，所以我一开始安装的版本是没有matlab工具箱的。后来想着用matlab学习gtsam更方便，就想重新安装一下。根据官网所说的，只需要在CMakeList中把GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX设为ON就会安装matlab工具箱了。（这里摘抄于GTSAM安装matlab工具箱遇到的神坑）
4、改完就可以进行下面操作啦

mkdir build
cd build
cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox ..

也就是安装完后工具箱在/path/install/toolbox这个路径下

可以看到第一个框里已经有打开安装matlab的工具箱了，但是后面有个警告！
这个时候要进行

cmake ..

这样就没有警告了，之后就是下面两步了，这两步都非常耗时，要等好久哦！

make check
sudo make install

最后就是把toolbox加到matlab的路径里面就行啦

来试一下吧
用matlab打开安装的gtsam-4.0.3，找到例程，例如：Pose2SLAMExample，运行，然后就有啦

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