gmapping建图注意事项
gmapping建图
由于这部分比较简单,就不记录详细的过程了,但是要提几点注意事项:
1.gmapping 用到了里程计、雷达,所以要确保这两个数据源没有问题,最简单的方法 是
rostopic list
//一般里程计的话题是/odom,激光雷达是/scan ,如果下面有显示二者则执行下面命令
rostopic echo /scan
rostopic echo /odom
//如果没有,就检查串口问题,没有思路就从最底层开始检查,ps我都查到杜邦线了。。。
2.建图的时候,如果扫描出来的地图随着机器人移动:
更改 FIXED FRAME,通常改成map.
3. 如果不显示地图,看RVIZ左边的项目树,是不是没有MAP选项呀,没有的话点击 左下角ADD-MAP添加,之后 将map选项的话题改位/map .
gmapping建图注意事项相关推荐
- gmapping建图与rviz实时显示中出现的问题记录
网上关于gmapping建图教程基本都是: 用ros的数据记录指令rosbag去记录数据,然后再通过rviz去显示记录的数据. 其实可以用rviz去实时显示构建地图的过程,但是需要去配置ROS: 首先 ...
- 开源自主导航小车MickX4(五)gmapping建图
开源自主导航小车MickX4(五)gmapping建图 1 激光雷达驱动 2 3D点云到2D点云的转换 3 gmapping 建图 3.1 安装 gmapping库 3.2 配置 gmapping 3 ...
- 基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图
ROS环境:ubuntu16.04 & ROS kinetic 激光雷达:EAI-X4 or RPlidar-A1 激光里程计:rf2o_laser_odometry 建图:gmapping ...
- SLAM学习:Gmapping建图下地图变形更新速度慢问题
一.问题描述 首先,我在用Gmapping建图的时候发现扫描出来的地图更新速度很慢然后还有就是地图的完整性不高容易变形扭曲,我们在一般在路径规划前需要用适当的建图算法把地图创建出来然后保存方可进行全局 ...
- ROS---进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象(雷达匹配不上地图)的解决方法 附gmapping建图配置参数
ROS-进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象(雷达匹配不上地图)的解决方法-本人多次实验的出的结论 之前我的车会经常出现打滑现象,图也建不了,就算勉强建好了图,在进行路径规划的时候也是 ...
- Turtlebot_01——激光雷达运行gmapping建图
一.基本功能包安装 1.使用环境:Ubuntu14.04 LTS + ROS indigo + hokuyo URG-04LX-UG01(激光型号) 2.安装 Turtlebot包(若要学习源码,修改 ...
- Ubuntu14.04下sick LMS5xx的gmapping建图
本文是一篇笔记,记录Ubuntu.14.04下使用sick LMS500的gmapping建图.业余时间整理,仅供参考. 功能:使用移动平台(如pioneer3dx)以及激光sicklms5xx在ub ...
- 速腾聚创rs_lidar_16(Robosense)使用gmapping建图
1.配置速腾聚创 rs_lidar_16雷达驱动 参考下面教程的第一步,Robosense16线雷达驱动安装 速腾聚创rs_lidar_16使用cartographer配置教程 2.使用pointcl ...
- 实验三 Gmapping建图
体验内容 使用gmapping方法利用turtlebot底盘移动信息和激光雷达数据进行建图. 1. 安装一些依赖包 sudo apt-get install ros-melodic-move-base ...
最新文章
- oracle imp 00028,oracle中导入.dmp文件时出现IMP-00009 和IMP-00028异常提示
- JavaScript中Ajax源码
- Tomcat 7.0 servlet @WebServlet
- 将chart放入panel中出现滚动条_聊天场景在web前端开发中的体验与优化
- 基于Geoserver配置多图层地图以及利用uDig来进行样式配置
- 程序员疯狂记事:如何利用众多技术栈构建一个 Web 应用程序?!
- 怎样用git获取指定的android linux kernel
- 线段树、前缀数组:HDU1591-Color the ball(区间更新、简单题)
- python3小游戏源代码_python3实现弹弹球小游戏
- n维椭球体积公式_考前必背!数量关系、资料分析常用公式汇总!不再头大!...
- 在VUE框架的WEB网页端播放海康威视RTSP视频流完全方案
- 线性代数拾遗(4)—— 非齐次线性方程组通解的结构
- mysql语句中单引号、双引号、反引号用法与区别
- 40岁后学习编程是否太晚了?7点技巧让学习变得轻松有趣
- fMRI预处理-DPABI
- javax.net.ssl.SSLHandshakeException: No appropriate protocol
- HDMI高清线怎么实现百米远距离传输
- c语言专业教学,C语言在计算机专业中的教学.docx
- spring cloud 报[Circular view path [refundbbb]: would dispatch back to the current handler URL [/refu
- drupal THEME主要文件