ROS基础学习笔记（五）：自定义消息练习以及订阅者发布者节点代码简介

ROS中我们自定义的消息文件以".msg"作为后缀名，我们在功能包文件夹下新建msg文件路径，并且在其中：

vim Hello.msg

string Hello    //定义消息
int64 Count    //定义数据

返回到功能包文件夹下的src文件夹中

vim TheTalker2.cpp

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "rostest2/Hello.h"/*This header file is created by ROS with Config information*/
int main(int argc , char ** argv)
{ros::init( argc , argv , "talker");/*named node "talker" and initialize it*/ros::NodeHandle nh;/*get a node handle to operate the package*/ros::Publisher Sender = nh.advertise<rostest2::Hello>( "Sender" , 1000 );/*PAY ATTENTION!!! You should use package::.msg file's name!!named a Sender to be Publisher and give it node handle , the length of queue is1000 , if too long then quit*/ros::Rate loop_rate(10);/*wait for 10 hz each times,equals 100ms*/int count = 0;rostest2::Hello msg;while( ros::ok ){std::stringstream ss;ss << "Hello World by sender: " ;msg.Hello = ss.str();msg.Count = count;ROS_INFO( "Send Succeed %d" , count );Sender.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;
}

vim TheListener2.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "rostest2/Hello.h"void SenderCallback( const rostest2::Hello::ConstPtr& msg )
{/*When Sender sending a message , this founction will do somethingROS_INFO will misunderstand what you want to say , so , rememberadd ".c_str()" to transfer format*/ROS_INFO( " Receive : [%s] [%d] " , msg->Hello.c_str() , msg->Count );
}int main( int argc , char ** argv )
{ros::init( argc , argv , "Receiver" );/*named node "Receiver" and initialize it*/ros::NodeHandle nh;/*get a node handle to operate the package*/ros::Subscriber rec = nh.subscribe( "Sender" , 1000 , SenderCallback );/*named a rec to be Subscriber and give it node handle , the length of queue is1000 , if too long then quit*/ros::spin();/*if there are no message , just wait .*/return 0;
}

上次讲到这里就结束了，但其实还有两个重要的文件需要修改，分别是CMakelist.txt 和package.xml ，用于添加依赖辅助编译

vim package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
......
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
......
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

看到这一堆depend，想必就不用多说了吧

vim CMakeLists.txt

剩下的部分由于太过冗长，仅挑选必要部分列出，ROS生成的源文档中这些大部分都被注释，只需删除注释符号并补充部分内容即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
/*All of these files is the ROS system dependencies at compile time,but we haven't used message_generation when we create package
*/

add_message_files(FILESHello.msg)

 generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)

catkin_package(INCLUDE_DIRS includeLIBRARIES rostest2CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtimeDEPENDS system_lib
)

include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable( TheTalker2 src/TheTalker2.cpp)
add_executable( TheListener2 src/TheListener2.cpp)
//add our files

target_link_libraries( TheTalker2 ${catkin_LIBRARIES} )
target_link_libraries( TheListener2 ${catkin_LIBRARIES} )

这些都编辑完成后任务就结束啦，下面编译一下，可使用之前定义的cm命令或者cd ~/catkin_ws ， catkin_make

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