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前提条件
Jlink调试器
openocd-jlink配置修改
驱动更换
vscode配置修改
问题
参考

ESP32-JTAG 调试官方指南

前提条件

1. 插件安装：vscode插件Espressif IDF安装
2. 插件安装：vscode插件Native Debug安装
3. 有一个jlink调试器.

Jlink调试器

首先你需要安装jlink的驱动，这里给出一个链接下载[提取码:2wq7 ],安装说明:链接[提取码:4s9l]

请注意：VERF一定要连接到开发板的VCC,让其工作，有什么jtag连接的问题请参考安装说明
注意：esp32是不支持swd的

openocd-jlink配置修改

在连接完后，我们可以到你安装Espressif IDF插件中的espressif文件夹中(根据你安装位置的不同自己找)，它长这样

进入tools->openocd-esp32->v0.10.0-esp32-20210401->openocd-esp32中，可以看到如下文件

其中bin中存放着openocd.exe就是我们需要用到的调试软件，而在share文件加中，存放着是不同协议的配置文件以及芯片信息。
因为我们用的是jlink因此我们对jlink的配置文件做出修改：
在share\openocd\scripts\interface中找到jlink.cfg进行修改：
添加:
adapter_khz 20000

保存退出

驱动更换

登陆网站http://zadig.akeo.ie/下载zadig软件，用来安装仿真器的驱动程序，openOCD只把Jlink仿真器当作普通的USB设备来使用，不使用Jlink自带的仿真器驱动程序，如果已安装了Jlink仿真器驱动程序，这个过程就是把原先的驱动程序换掉。

作者：罗蓁蓁
链接：https://www.jianshu.com/p/a66a4c7e6f94
来源：简书
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

打开Zadig软件，选择Options勾选List All Devices

这个时候选择j-link然后驱动更换为winUSB类型，点击install driver即可安装
一定要进行此步，不然openocd找不到jlink的

vscode配置修改

进行完此步后，我们就可以打开vscode工程了，这里我们以helloworld为例

crtl+shift+p输入idf example,选择我们的helloworld工程

我们首先修改我们的配置文件.vscode/setting.json

添加OpenOCD脚本目录中的配置文件列表
修改interface，也就是idf.openocdconfigs第一行配置为我们的jlink，其中第二行修改为我们的芯片。

修改完了后，我们到.vscode/launch.setting中将其中的内容全部删除，替换为如下
此处参考出处
我自己修改了下面这部分，就不用增加环境变量等了。

// ======================== launch.json ========================
{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"type": "gdb","request": "launch","name": "Debug ESP32","target": "build/${workspaceFolderBasename}.elf","cwd": "${workspaceFolder}","gdbpath": "${config:idf.toolsPathWin}/tools/xtensa-esp32-elf/esp-2021r1-8.4.0/xtensa-esp32-elf/bin/xtensa-esp32-elf-gdb.exe", // Path of the toolchain"autorun": ["target remote :3333", // Connect to OpenOCD"mon reset halt", // Reset the chip and keep the CPUs halted"set remote hardware-watchpoint-limit 2", // Restrict GDB to using two hardware watchpoints supported by ESP32"flushregs", // Force GDB to get new state from the target"thb app_main", // Insert a temporary hardware breakpoint at the main function"c" // Resume the program. It will then stop at breakpoint inserted at app_main],// "preLaunchTask": "OpenOCD"},{"type": "gdb","request": "launch","name": "flash and debug ESP32","target": "build/${workspaceFolderBasename}.elf","cwd": "${workspaceFolder}","gdbpath": "${config:idf.toolsPathWin}/tools/xtensa-esp32-elf/esp-2021r1-8.4.0/xtensa-esp32-elf/bin/xtensa-esp32-elf-gdb.exe", // Path of the toolchain"autorun": ["target remote :3333", // Connect to OpenOCD"mon reset halt", // Reset the chip and keep the CPUs halted"mon program_esp32 build/${workspaceFolderBasename}.bin 0x10000","mon reset halt", // Reset the chip and keep the CPUs halted"set remote hardware-watchpoint-limit 2", // Restrict GDB to using two hardware watchpoints supported by ESP32"flushregs", // Force GDB to get new state from the target"thb app_main", // Insert a temporary hardware breakpoint at the main function"c" // Resume the program. It will then stop at breakpoint inserted at app_main],// "preLaunchTask": "OpenOCD"}]
}

其中
Debug ESP32是直接调试
flash and debug ESP32是烧录并调试

然后我们开始编译（注意终端要是cmd或者powershell,不能是bash）

编译完成后，进行下载

打开我们的monitor进行查看

然后完成后，我们开启openocd服务器端，让xtensa-esp32-elf-gdb.exe进行连接调试。
说实话，调试起来体验感不是很好，可以看一下gif

问题

说找不到hello_world.elf文件的，修改顶层cmakelist.txt

参考

开源调试软件OpenOCD
解决openocd无法识别jlink的问题
ESP32 使用 Jlink 进行 JTAG 调试的流程
esp32-JTAG 调试官方指南
esp32_debug_template

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