rosbag使用方法汇总

rosbag的命令

rosbag简介

rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。
rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。
对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。
rosbag record

启动与 turtlesim 相关的两个 ros node

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

cd ~/bagfiles
rosbag record -a

a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间。也可以只记录某些感兴趣的 topic

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

如果要指定生成数据包的名字，则用-O /-o 参数，如下：

rosbag record -O filename.bag /topic_name1

如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令，如下：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>

rosbag info

rosbag info指令可以显示数据包中的信息:

rosbag info filename.bag

显示类似下边的信息：

xiao@xiao:~/bagfiles$ rosbag info 1.bag
path:        1.bag
version:     2.0
duration:    3.3s
start:       Aug 24 2019 21:37:53.35 (1566653873.35)
end:         Aug 24 2019 21:37:56.65 (1566653876.65)
size:        7.9 KB
messages:    20
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
topics:      /turtle1/cmd_vel   20 msgs    : geometry_msgs/Twist

Print information in YAML format.

rosbag info -y filename.bag

xiao@xiao:~/bagfiles$  rosbag info -y 1.bag
path: 1.bag
version: 2.0
duration: 3.295966
start: 1566653873.351150
end: 1566653876.647117
size: 8103
messages: 20
indexed: True
compression: none
types:- type: geometry_msgs/Twistmd5: 9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a
topics:- topic: /turtle1/cmd_veltype: geometry_msgs/Twistmessages: 20

rosbag play

接下来回放数据包中的 topic。

保留turtlesim节点继续运行。

rosbag play <bagfile>

如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率。

rosbag play -r 2 <bagfile>

如果希望 rosbag 循环播放，可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l== --loop

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令

rosbag play <bagfile> --topic /topic1

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。
————————————————
转载只为方便查阅，如侵告知立删。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43022784/article/details/116782961?spm=1001.2014.3001.5501

rosbag使用方法汇总相关推荐

用python下载文件的若干种方法汇总
压缩文件可以直接放到下载器里面下载的 you-get 连接下载任意文件重点用python下载文件的若干种方法汇总写文章用python下载文件的若干种方法汇总 zhangqibot发表于Met ...
二、深度学习数据增强方法汇总
深度学习模型训练数据增强方法汇总一.随机裁剪二.RGB-->BGR通道互换三.仿射变换(缩放) 三.随机旋转四.对比度调整五.随机抠图六.bound box 中心点随机抠图七.随机 ...
特征点匹配+特征检测方法汇总
特征点匹配+特征检测方法汇总特征提取与匹配---SURF:SIFT:ORB:FAST:Harris角点匹配方法匹配函数 1. OpenCV提供了两种Matching方式: • Brute-for ...
统计计量 | 统计学中常用的数据分析方法汇总
来源:数据Seminar本文约10500字,建议阅读15+分钟统计学中常用的数据分析方法汇总. Part1描述统计描述统计是通过图表或数学方法,对数据资料进行整理.分析,并对数据的分布状态.数字特 ...
js如何操作表格（常用属性方法汇总）
js如何操作表格(常用属性方法汇总) 一.总结一句话总结: 二.表格相关的属性和方法 1.1 Table 对象集合 cells[] 返回包含表格中所有单元格的一个数组. 语法:tableObject ...
IE问题解决方法汇总
1.发送错误报告 [故障现象]在使用IE浏览网页的过程中,出现"Microsoft Internet Explorer遇到问题需要关闭--"的信息提示.此时,如果单击"发 ...
winform打开cad图纸_CAD打开图纸的方法汇总
打开文件属于最基本的操作,大家都会,但每个人的习惯不一样,采用的方法也不完全相同,这里简单地将打开文件的各种方法汇总一下. 一.打开(OPEN)命令这是最基本也是最常用的方法,但调用方法有很多种,可 ...
js解决异步的方法汇总
js解决异步的方法汇总参考文章: (1)js解决异步的方法汇总 (2)https://www.cnblogs.com/yunshangwuyou/p/9631914.html 备忘一下.
ES shard unassigned的解决方法汇总
ES shard unassigned的解决方法汇总参考文章: (1)ES shard unassigned的解决方法汇总 (2)https://www.cnblogs.com/bonelee/p/ ...
共享打印机出错，错误代码0x00000bcb解决方法汇总
共享打印机出错,错误代码0x00000bcb解决方法汇总参考文章: (1)共享打印机出错,错误代码0x00000bcb解决方法汇总 (2)https://www.cnblogs.com/xknigh ...

rosbag使用方法汇总

rosbag使用方法汇总相关推荐

最新文章

热门文章