RealSence 驱动及ROS包配置笔记

1. 下载SDK及ROS包

打开https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases.下载对应版本的SDK源码。注意，这里的对应版本需要检查：Ubuntu版本、kernel版本、Supported Devices等。实验室采用的为Ubuntu16.04，kernel=4.15.0，D435型号（不是D435(i)！注意区分）。对应最新版本为Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.36.0)
打开https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases.下载对应版本的ROS包。注意，这里对应的版本需要检查：ros版本，RealSense SDK版本。与ROS Kinetic，SDK2.36.0 对应的ROS包为ROS Wrapper 2.0 for Intel® RealSense™ Devices (build 2.2.15)。下载至catkin_ws/src下
内核检测命令：uname -r

2. 下载相关依赖

sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*
sudo apt-get install intel-realsense-dfu*

3. 安装SDK及验证

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j6
sudo make install
realsense-viewer #验证，进入官方启动器。

在官方提供的realsense-viewer文件中进行验证：

检查是否有任何报错信息
检查端口是否连接
检查是否能正确查看RGB及深度图：打开Stereo Modoule和RGB Camera选项
更新 Firmware：点击 More–Update Firmware...

4. 安装ROS包

cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source ~/.bashrc

5. 启动与查看

## 启动节点（二选一，不要关闭）
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
## 查看话题
rostopic list
## 启动rviz订阅camera图像流
rviz
## 启动可视化界面
rqt_image_view

RealSence 驱动及ROS包配置笔记相关推荐

Ubuntu16.04 在ROS中配置RealSence D435 并标定深度相机与rplidar外参
Ubuntu16.04系统,在ROS中配置RealSence D435 ,并标定其与rplidar的外参主要目的是为rplidar标定深度相机外参,为机器人导航的过程提供障碍物识别的功能,因此需要知 ...
ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用
ROS中阶笔记(七):机器人SLAM与自主导航-SLAM功能包的使用文章目录 1 机器人必备条件 1.1 硬件要求 1.2 深度信息 1.2.1 激光雷达 1.2.2 kinect 1.3 里程计信 ...
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记(一)在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试 ROS Noetic入门笔记(二)ROS Noetic创建工作空间和功能包 ROS Noetic入门笔记 ...
ROS中阶笔记（九）：Movelt！机械臂控制
ROS中阶笔记(九):Movelt!机械臂控制文章目录 1 Movelt!系统架构 1.1 Movelt!是什么 1.2 系统架构 1.3 Movelt!使用步骤 2 创建机械臂模型与配置文件 2. ...
ROS中阶笔记（四）：机器人仿真—Gazebo物理仿真环境搭建（重点）
ROS中阶笔记(四):机器人仿真-Gazebo物理仿真环境搭建(重点) 文章目录 1 ros_control 1.1 ros_control安装 2 Gazebo仿真步骤(重点) 2.1 配置物理仿真 ...
ROS中阶笔记（十一）：ROS 2.0
ROS中阶笔记(十一):ROS 2.0 文章目录 1 为什要有ROS 2 1.1 ROS 1的特点 1.2 ROS 1的困境 1.3 ROS 2的曙光 1.4 ROS 2的版本进化 1.5 ROS 2 ...
ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航
ROS中阶笔记(八):机器人SLAM与自主导航-机器人自主导航文章目录 1 ROS中的导航框架 1.1 move_base 1.1.1 基于move_base的导航框架 1.1.2 安装 1.2.3 ...
ROS中阶笔记（六）：机器人感知—机器语音
ROS中阶笔记(六):机器人感知-机器语音文章目录 1 语音识别理论 2 常用语音功能包 3 科大讯飞SDK 3.1 使用前提 3.2 语音听写 3.3 语音合成 3.4 智能语音助手 4 参考资料 ...
ROS中阶笔记（五）：机器人感知—机器视觉
ROS中阶笔记(五):机器人感知-机器视觉文章目录 1 ROS中的图像数据 1.1 二维图像 1.1.1 安装安装usb_cam 1.1.2 显示图像数据 1.2 三维图像(kinect) 2 摄像 ...

RealSence 驱动及ROS包配置笔记

RealSence 驱动及ROS包配置笔记

1. 下载SDK及ROS包

2. 下载相关依赖

3. 安装SDK及验证

4. 安装ROS包

5. 启动与查看

RealSence 驱动及ROS包配置笔记相关推荐

最新文章

热门文章