深度估计软件DERS6.1使用方法

用了两天时间终于能用DERS6.1跑出能看的深度图了。开始所有设置都用默认，用DERS5.1可以跑出来，而DERS6.1竟然无法输出正确的深度图。最后发现问题实在太低级，就是默认设置的问题。在网上查了半天只有DERS5.1使用方法，下面就来分享下DERS6.1使用方法和遇到的问题及解决方法，希望给后来的学习者借鉴，别把时间浪费在这些低级错误上了。

DERS5.1教程可以看下面这位大神写的
http://blog.csdn.net/andyfu57/article/details/50382003

和DERS5.1一样，使用前需要配置OPENCV，不过DERS6.1支持更高版本的OPENCV。我使用的是OPENCV2.4.9，配置方法网上有很多，推荐使用增加属性表那种，比较简单。

DERS6.1我已上传，下载地址：
http://download.csdn.net/detail/lin453701006/9759321

文件说明

打开DERS6.1会看到以下文件列表

bin：在运行后会生成可执行exe文件。
camera_parameter_files：存储相机参数，与cfg文件对应。
configuration_files：存储cfg文件。
CommonLibStatic、DepthEstLibStatic、DepthEst：项目文件，DepthEst是启动项。
windows：程序启动文件。
doc：DERS5.1有手册，DERS6.1删除了，只有更新说明。

打开windows文件夹，我使用的是VS2010，打开DERSVC10.sln，启动DERS。

属性设置

打开后会看到主要包含3个项目，先将DepthEstVC10设为启动项。

下面来配置属性，主要是配置OPENCV。打开属性管理器，注意3个项目都要改。我使用的是属性表的方法，在3个项目的Debug和Release中增加OPENCV的属性表。

接下来需要配置启动项DepthEstVC10属性，在调试命令参数中添加cfg文件。

最后将链接器输入的附加依赖项改为从父级继承即可，属性设置完毕。

配置cfg文件

configuration_files中存着很多测试序列的cfg文件，可以直接使用。这里打开最简单的默认cfg文件DepthEstimation.cfg。红框部分是需要根据序列更改的，其它的根据实验情况设置。这个cfg文件中都是最基本的属性，详细的属性说明去看说明手册吧。

运行

配置好cfg文件就可以运行了，下图即为正常运行了，会看到很多点不断的动。

遇到的问题和解决方法

问题1. Zfar和Znear固定
运行结束后，在工作目录下找到输出的深度图打开，是错误的，根本无法显示。

我在最开始就被这个卡住了，经过两天的调试才发现问题所在。这主要是由于DERS6.1在DERS5.1基础上加了一些设置，在DepthEstLibStaticVC10下的version.h中可以找到。

在多次运行后，我发现输出的Zfar和Znear总是为-1和-10，根本无法正确估计深度。在跟代码后，发现这是由于开启了POZNAN_ZNEAR_ZFAR_SEARCH_RANGE，就是这个设定了Znear和Zfar。这里将它关闭。

问题2.输出的YUV数据量不对
在解决了问题1后，结果还是不对。看深度图的问题是由于YUV数据量不对，输出的YUV数据量竟然是正确数据量的2倍。看version.h发现深度图默认输出为YUV400格式，很奇怪，改为420后也不行，结果和YUV400相同。

调试中终于找到了问题所在，原来像素大小PixelType为2。

这是由于DERS6.1默认输出16bit深度图，因此一个像素大小成了2。将其关闭后运行得到的深度图终于正常了。

生成的深度图

为了跑得速度块，我只生成了一帧，使用的是默认设置，把复杂的处理都关掉了，而且没有改属性，因此深度图效果很差。

两视点深度图

DERS6.1在DERS5.1的基础上，增加了两视点合成深度图的支持，只需要在cfg文件中的增加MatchDirection，设为1或2：1是使用左视点和中间视点合成深度图，2是使用右视点和中间视点和成深度图。