1写pcd点云

cloud转pcd
　pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;
　pcl::io::savePCDFileASCII (“test.pcd”, cloud);

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;pcl::fromROSMsg(input, cloud);pcl::io::savePCDFileASCII ("test.pcd", cloud);
}
main (int argc, char **argv)
{ros::init (argc, argv, "pcl_write");ROS_INFO("Started PCL write node");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber bat_sub = nh.subscribe("pcl_output", 10, cloudCB);ros::spin();return 0;
}

pcl_output的原点云　cloud.width = 50000 ; cloud.height = 1;　
　　生成pcd文件后，使用终端查看点云
　　$ pcl_viewer test.pcd

2读pcd点云并发布

读取pcd转cloud
　pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;
　pcl::io::loadPCDFile (“test.pcd”, cloud);

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>main(int argc, char **argv)
{ros::init (argc, argv, "pcl_read");ROS_INFO("Started PCL read node");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);sensor_msgs::PointCloud2 output;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;pcl::io::loadPCDFile ("test.pcd", cloud);pcl::toROSMsg(cloud, output);output.header.frame_id = "point_cloud";ros::Rate loop_rate(1);while (ros::ok()){pcl_pub.publish(output);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}

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