ROS和Optitrack通信

ROS：indigo

Ubuntu：14.04

目的：一台计算机通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息并广播到同一局域网的其他计算机上（如果只有一台笔记本可以利用虚拟机，文末会提到）

1.vrpn下载

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git

sudo apt-get install ros-indigo-vrpn

安装好之后，编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

网络设置之后会讲

2.motive软件配置

下载及标定

http://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77938083

选择构建刚体（crazyflie2.0）之后，我们可以看到刚体的实时信息

这里需要注意的是，要给Rigid Body命名，比如这里叫cf1。

之后就是重要的设置网络的部分。

首先要将网络IP设置和软件PC的网络连接路由IP一致，一定要勾选Broadcast，端口一般选择默认端口即可。

注意，有时候会出现找不到你所要广播的路由的情况，这里Local Interface里的路由是哪里来的呢？

对应的就是网络连接里的各个局域网，如果是虚拟连接（如下图1，2），则直接修改IPv4即可，如果是WLAN，直接连接。之后重启motive即可。一般来说，假设连接的局域网IP是192.168.0.190，那么创建一个向路由192.168.0.1广播的地址即可。

3.关闭防火墙

把软件所在PC防火墙都暂时全部关闭，十分重要！！！

4.测试运行

这时候如果直接运行

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

会出现如下结果

[ INFO] [1506435969.779817154]: Connecting to VRPN server at 192.168.0.1:3883
[ INFO] [1506435970.780847711]: Connection established

这实际上并没有接收到Optitrack的广播信息，因为此时你运行

rostopic echo your_topic_name

并不会找到tf话题，甚至不连接Optitrack也能得到这个结果。这就要提到IP了，上述显示的连接到192.168.0.1：3883，后面是端口，前面是软件所在PC所在IP，也就是vrpn这个节点到哪里去打包optitrack数据，假设对应将launch文件的地址改为192.168.0.190，之后重新运行，如果正确会显示如下

Connection established

Found new sender:cf1

Creating new tracker cf1

总结，这个过程最重要的有两个地方，IP设置一定要对，防火墙一定要关。

5.虚拟机

采用虚拟机的话，选择桥接模式则和上述过程一致（推荐），需要连接到同一局域网内，选择NAT模式的话直接创建一个有线连接即可。