SLAM精度评估常见问题——GPS时间戳与bag包时间戳如何对齐
在使用evo进行精度评估时,由于evo是通过时间戳来进行配准和比较的,为了使结果更准确,需要将GPS与bag包的时间戳进行转换对齐
在这里更方便的方法是转换GPS时间戳到bag包
首先查看GPS文件
他的时间如何转换呢
比如第一个时间9879
这个是相对于24:00的秒数,为了算他是现在的几点
首先9879除以3600算出小时,为2余2679,因此是2小时
再用2679除以60,为44余39
因此最后的结果为2小时44分钟39秒
由于我国是东八区,因此结果+8小时
因此GPS的时间是10时44分钟39秒
我们再来看一下bag包的时间
1642301444.100207 这个怎么办呢
首先通过bag信息查看bag文件的话题名
bag包的开始时间为12时12分47.30秒为1627791167.30
然后按照秒来加减即可
比如1627791394.93-1627791167.30=227.63
时间12时16分34.93秒-12时12分47.30秒=3分47.63为227.63因此这个时间为准确的
这就是时间戳对应的关系,但这样的话GPS和SLAM包开始时间必须相同或者间隔时间已知,否则无法对应
SLAM精度评估常见问题——GPS时间戳与bag包时间戳如何对齐相关推荐
- SLAM精度评估—从二维到三维
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨lovely_yoshino 来源丨古月居 简介 最近在群里划水时,看到很多初学的SLAMer面 ...
- SLAM算法评估篇:EVO
当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时,可以从时耗.精度多个角度分析,其中对精度的评价是我们最关注的.精度评估依据主要是绝对轨迹误差和相对位姿误差,最早在TUM数据集benchmark中定义 ...
- SLAM精度测评——EVO进阶
1. 基本概念 1.1 Umeyama算法 ATE: evo_ape tum state_groundtruth_estimate0/data.tum orb2/CameraTrajectory.tx ...
- ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评
ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评 测试工具:https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark ...
- 从零开始做自动驾驶定位(二):轨迹精度评估
从零开始做自动驾驶定位(二):轨迹精度评估 一.EVO工具的使用 1.evo简介 evo [1] 是一个很好的测评工具,它可以根据时间戳将轨迹进行对齐,同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行 ...
- rtklib 天线相位中心_北斗广播TGD精度评估及其对静态定位性能分析
[中图分类号]P228 [文献标识码]A [文章编号] Accuracy assessment of BDS broadcast TGD parameter and its ef ...
- windows10使用cuda11搭建pytorch深度学习框架——运行Dlinknet提取道路(三)——模型精度评估代码完善
重新调试好代码,使用Dinknet34模型对数据集进行训练 数据集大小为1480张图片 运行时间为2022年1月12日16:00 记录下该模型训练时间 但如何评估模型的精度也是一个问题,因此作如下总结 ...
- SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析
SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析 1 在时间轴上标注时间戳 2 时间戳对齐误差 3 通过增加IMU频率减小对齐误差 概要: 接前文--SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE ...
- ArcGIS+ENVI实现遥感分类精度评估(分层抽样法)
最近修改论文已经到了最后的关口,但是分类精度评估的方法还需要再修改调整. 我原来的方法是利用ArcGIS建立格网,格网中心点作为我的目视解译点,然后利用ArcGIS收集该点的影像分类结果,再把数据属性 ...
最新文章
- 建议收藏!从零开始学PyTorch
- 【Applet编写应用小程序】Applet类APIの基本知识和第一个程序
- 大规模分布式存储系统(文摘)
- linux安装jdk8_Skywalking系列博客1-安装单机版 Skywalking
- 春天里:丁丁与赵亚楠
- oracle更改字段名顺序的方法
- Spring Rmi配置
- 关于网上cython书籍的调研
- bat kafka启动_windows下搭建Kafka,并通过命令窗口收发消息
- gulp实用配置(1)——demo
- pip 指定镜像源 指定版本 批量安装
- 人生中最【无用】的二十件事
- gogs可以自动化部署吗_效率提升利器:你还害怕自动化部署吗?
- 关于php调用.net的web service 踩过的坑
- excel表格选择下拉多选_Excel下拉多个选择或删除
- \t\tP2P终结者原理
- WEB2.0商业模式才刚开始
- 多因素分析显示脂肪沉积比炎症损害更能预测强直性脊柱炎患者的脊柱新骨形成...
- 17岁少年找黑客攻击航司系统获刑4年
- 【总结】利用AWS实现高可用性和云灾备
热门文章
- 湖北摧毁中国规模最大黑客培训网
- 【bzoj4488: [Jsoi2015]最大公约数】性质题
- java 程序员年终总结
- 计算机的未来微型化,为什么微型化是机器学习的未来?
- unicode什么意思中文_Unicode 和 UTF-8 有什么区别?
- leaflet地图插件汇总
- postman之raw的各种数据类型写法
- 高中计算机学科知识,2020下半年教师资格统考《高中信息技术学科知识与教学能力》试题答案及解析...
- c++游戏之双人作战
- 边缘计算简述-多视角下的边缘计算实现