【小白】elevation_mapping的模拟使用(turtlebot3)
这几天真的很烦躁,使用虚拟机遇到问题,听实验室师兄说虚拟机对usb3.0支持不好。所以本来准备在双系统使用realsense看看效果,安装的是ubuntu18.04,结果安装各种依赖和库报了一堆错,所以无奈又回到了我的虚拟机ubuntu20.04上。
说回正题。因为使用summit_xl 的教程中
rosrun elevation_mapping_demos ground_truth_pose_publisher.py
这段代码里demos里没有这个py文件,思索半天还是无解,所以去elevation_mapping文件夹的readme里仔细看了一下使用方法,发现他们使用的是turtlebot3测试,但是安装的是
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*
意味着ubuntu20用不了,所以得改下代码
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
下面这个也得安装,要不然没有模型
ros-noetic-turtlebot3-gazebo
ubuntu18.04的朋友可以看看这个教程
然后在elevation_mapping已经编译成功的情况下按照readme里的方法
roslaunch elevation_mapping_demos turtlesim3_waffle_demo.launch
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
然后去rivz里调一下参数,应该就有网格图什么的了
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