全局快门及卷帘快门

全局快门：所有像素点同时收集光线，像元同时曝光，曝光时间短，增加RMS读出噪声。CCD就是全局快门工作方式

卷帘快门：逐行扫描逐行曝光，不同行像元的曝光时间不同。可以达到更高的帧速，但当曝光不当或物体移动较快时，会出现部分曝光，斜坡图形，晃动等现象

果冻效应：用Rolling shutter方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等任一种情况。这种Rolling shutter方式拍摄出现的现象，就定义为果冻效应。
下列为果冻效应图例：

如果被拍摄物体相对于相机高速运动时。用Global shutter方式拍摄，假如曝光时间过长，照片会产生像糊现象。可以避免果冻效应和斜坡现象。

曝光时间短用全局快门，长用卷帘快门，有更低的噪声和帧速。

视场

视场角在光学工程中又称视场，视场角的大小决定了光学仪器的视野范围。视场角又可用FOV表示，其与焦距的关系如下：h = ftan[Theta]；像高 = EFLtan (半FOV)；EFL为焦距；FOV为视场角。视场角越大，视野越大

主动红外光

1.在黑暗的环境中通过投射出红外结构光到物体上，然后反射回到相机感光芯片中，提供更精准的图像源
2.通过红外点阵投射器透射光斑到物体上，在低纹理的环境中提供红外图案，有效增加白墙和无纹理物体的识别精度，以提高双目匹配的精度

IMU

IMU（小觅采用的博世MBI088）：高性能惯性测量单元,由一个三轴16位加速度传感器和一个三轴16位陀螺仪组成。这款IMU可在温度波动环境下提供低噪音和低漂移特性。非常适合在高振动环境下使用。

通过将 IMU 估计的位姿序列和相机估计的位姿序列对齐可以估计出相机轨迹的真实尺度，而且 IMU 可以很好地预测出图像帧的位姿以及上一时刻特征点在下帧图像的位置，提高特征跟踪算法匹配速度和应对快速旋转的算法鲁棒性，最后 IMU 中加速度计提供的重力向量可以将估计的位置转为实际导航需要的世界坐标系中

系统存在的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，使得相机和IMU之间的时间不对齐。

深度相机的一些知识科普相关推荐

大盘点！国内外深度相机汇总
作者丨凳子花❀@CSDN 来源丨https://blog.csdn.net/qq_42759162/article/details/123519276 编辑丨3D视觉工坊读前须知本文只是学习笔记, ...
第九期直播|《深度相机与应用》精彩回顾
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达大家好,本公众号现已开启线上视频公开课,主讲人通过B站直播间(bilibili号:3D视觉工坊),对3 ...
重磅直播|中科慧眼崔峰博士详解深度相机原理及其应用
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达大家好,本公众号现已开启线上视频公开课,主讲人通过B站直播间,对3D视觉领域相关知识点进行讲解,并在微 ...
一文览尽ToF深度相机技术
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达摘要:现行专业级或消费级的3D相机所采用的三角法(Triangulation)和飞时法(Time-of ...
深度相机---（3）双目立体视觉
导读为什么非得用双目相机才能得到深度? 双目立体视觉深度相机的工作流程双目立体视觉深度相机详细工作原理理想双目相机成像模型极线约束图像矫正技术基于滑动窗口的图像匹配基于能量优化的图像匹配 ...
[免费专栏] 车联网基础理论之车联网安全车端知识科普
也许每个人出生的时候都以为这世界都是为他一个人而存在的,当他发现自己错的时候,他便开始长大少走了弯路,也就错过了风景,无论如何,感谢经历基础理论专栏长期更新,本篇最新内容请前往: [车联网安全自学 ...
学习ios Metal(9)—iphone X真实感深度相机True Depth Camera的调用和metal GPGPU
metal的基础知识入门,首推Metal By Example系列:http://metalbyexample.com/.博主的相关文章,主要给出工程实际遇到的典型问题及其解决方案. 本节源码:htt ...
论文解读：基于深度相机的3D建模 2020最新综述
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨安如夏@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/299489800 ...
TOF飞行时间深度相机介绍
点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复[数据集下载]获取计算机视觉近30种数据集! 什么是飞行时间(ToF ...

深度相机的一些知识科普

全局快门及卷帘快门

视场

主动红外光

IMU

深度相机的一些知识科普相关推荐

最新文章

热门文章