lauch启动文件的使用方法

1、lauch文件作用：启动程序，比rosrun更方便，会自动启动roscore。

2.lauch语法

（1）launch

(2)node

(3)param

(4)arg

(5)remap

(6)include

3.演示

（1）创建包

catkin_create_pkg learning_launch

可以在包的src下创建launch文件夹，将代码文件放在里面，方便管理。

（2）simple.launch

<launch><node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" /><node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />
</launch>

编译工作空间
在工作空间的根目录下的终端输入

catkin_make

配置环境

source devel/setup.bash

运行

roslaunch learning_launch simple.launch

(3)turtlesim_parameter_config.launch

<launch><param name="/turtle_number"   value="2"/><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"><param name="turtle_name1"   value="Tom"/><param name="turtle_name2"   value="Jerry"/><rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/></node><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/></launch>

运行语句

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

（4）start_tf_demo_c++.launch
(海龟跟随)

 <launch><!-- Turtlesim Node--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" /><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" /><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" /></launch>

运行命令

 roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

（5）turtlesim_remap.launch

<launch><include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" /><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"><remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/></node></launch>

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