一起做RGB-D SLAM调试
最近在学习高博的一起做RGB-D SLAM第一版本,其中调试出现了挺多问题,百度查找许多资料,
最后调通所有程序,记录以下运行环境。
高博一起做RGB-D SLAM系列主页:
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html
1:使用系统
ubuntu14.04
2:OpenCV版本
使用opencv-2.4.13,选择2.4版本的OpenCV都可以,不要选OpenCV3.0版本的
3.pcl版本
直接使用下面安装命令
1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get install libpcl-all
4.g2o版本!!!
这个是最关键的,因为代码中使用的g2o的定义是使用以前版本的,所以要下载以前的g2o版本来使用,高博的github主页有放安装包。
https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx
但是下载编译失败,翻墙google找到网友建议,使用Eigen3.2系列版本
我下载了Eigen3.2.2版本,编译安装后,成功编译g2o,最后跑通了程序。
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