ORBSLAM3 在Kinect v2运行
1、Kinect V2的驱动安装及ORBSLAM3安装见本人前面的博客
2、运行
参考ORBslam2 的运行修改命令方法
https://blog.csdn.net/rainvictor1/article/details/72854137
(1)运行Kinect2b_bridge后使用rosatopic list查看话题
(2)修改rgbd demo中的订阅话题
3、修改完成后编译ROS节点
在ORB_SLAM3路径下
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
4、对Kinect V2相近进行标定获取相机内参及畸变系数
获取内参和畸变系数后,在 ORB_SLAM3/Examples/RGB-D 下新建 kinect2.yaml
,参照 Examples/RGB-D/TUM1.yaml
,修改对应参数。
5、也可参照ORBSLAM2的参数配置进行修改
只修改相机参数部分,
Camera calibration and distortion parameters,
# Close/Far threshold. Baseline times.
%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
#Camera.type: "PinHole"
#Camera.type: "KannalaBrandt8"
Camera.type: "PinHole"# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera.fx: 529.97
Camera.fy: 526.97
Camera.cx: 477.44
Camera.cy: 261.87Camera.k1: 0.05627
Camera.k2: -0.0742
Camera.p1: 0.00142
Camera.p2: -0.00169
Camera.k3: 0.0241Camera.width: 960
Camera.height: 540# Camera frames per second
Camera.fps: 30.0# IR projector baseline times fx (aprox.)
Camera.bf: 40.0# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1# Close/Far threshold. Baseline times.
ThDepth: 50.0# Deptmap values factor
DepthMapFactor: 1000.0
5、将修改后的YAML配置文件,放置于 /home/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3路径下
6、运行ORBSLAM3
首先要启动Kinect使起开始发布话题
(1)启动rosemaster
roscore
(2)启动Kinect
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge
(3)启动ORBSLAM3,直接新开一终端,在根目录输入
rosrun ORB_SLAM3 RGBD PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
修改 PATH_TO_VOCABULARY为词袋路径,修改PATH_TO_SETTINGS_FILE为新建的kinect2.yaml路径,执行命令。
运行结果如下:
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