记录一下Embedded Coder 中自带的电机SMO无传感器滑模观测器控制的Simulink例程

在近几年的Embedded Coder Support Package的例程中，在电机控制方面都给出了基于滑模观测器的电机FOC控制模型，这说明SMO算法近些年来逐渐成熟并且广泛运用，毕竟官方都给了模型了，还有一整套开发套件。这个SMO模型在Stm32和TI的支持包的Example中都可以找到，看起来应该还是比较标准的靠谱的。
本着不重复发明车轮的思路，看看学一学官方Example的算法还是挺有意义，最好能在以后的项目中拿来改改直接用，毕竟人家的建模水平说真的还是标杆。

模型，点进去

整个SMO模块分为两坨，左边的输入控制量Valpha/beta和反馈电流Ialpha/beta进入SMO的观测器公式和滑模控制算法得出扩展反电动势Ealpha/beta，然后进入右边一坨进行滤波和角度采集。

控制电压从这里出来滴

这个就是滑模面的模型，对应的公式：

其中电流误差=估算电流-采集电流

当电流被sgn函数控制到滑模面的时候，观测器的扩展反电动势就是实际的。

观测器内部模型

定子电流误差方程

意思是估算电流减去实测电流（图中的Ialpha），让他们的差趋近于0，则可估算出扩展反电动势(图中Ealpha)的大小。通过实时矫正，观测器模型逐步逼近实际电机模型。

整个模型封装成一个Mask，输入输出信号都是PU值，还有个Rst控制内部的两个积分模块。感觉这个模型可以直接用。但要注意的是，这个被控电机是SPMSM，所以Ld=Lq，SMO观测器内部算法也省略了和转速相关的部分。至于IPMSM，这个SMO估计是用不了的。

跑跑模型

启动Enable之后过了1秒才自动EnableCloseLoop，启动后1秒内给10%的额定转速先转起来，才有反电动势。启动1秒后给定转速50%，有超调，并且花了1秒左右才跟随上，稳定下来还不错，这么看带宽可能还没开环好。那为啥还搞这么麻烦，后面看。

可以看出低速下SMO算出来的电角度比较糙，基本上没法用于FOC，所以得开环先跑跑。

Q轴电流，这也就是费劲搞电流闭环的意义，在开环状态下，Q轴电流满限流的输出。

负载这样子，应该就是个摩擦模型。

这个模型还可以切换代码生成模式下载到硬件中，有机会试试。

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