ros中使用serial包实现串口通信

一、Ubuntu下的串口助手cutecom

1.安装cutecom并打开：

sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom

2.查看电脑链接的串口信息（名称）：

dmesg | grep ttyS*

二、使用ROS提供的serial包实现串口通信

1.首先，下载serial软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本

2.进入下载的软件包的位置

roscd serial

若是安装成功会看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

3.新建catkin_ws

见我另外一篇博客Catkin创建工程

4.在src目录中编写串口通信的代码

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "serial_port");//创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）ros::NodeHandle n;//创建一个serial类serial::Serial sp;//创建timeoutserial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);//设置要打开的串口名称sp.setPort("/dev/ttyUSB0");//设置串口通信的波特率sp.setBaudrate(115200);//串口设置timeoutsp.setTimeout(to);try{//打开串口sp.open();}catch(serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");return -1;}//判断串口是否打开成功if(sp.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");}else{return -1;}ros::Rate loop_rate(500);while(ros::ok()){//获取缓冲区内的字节数size_t n = sp.available();if(n!=0){uint8_t buffer[1024];//读出数据n = sp.read(buffer, n);for(int i=0; i<n; i++){//16进制的方式打印到屏幕std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";}std::cout << std::endl;//把数据发送回去sp.write(buffer, n);}loop_rate.sleep();}//关闭串口sp.close();return 0;
}

连接串口设备，通过第一部分给出的查看电脑连接串口号，更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port${catkin_LIBRARIES}
)

6.权限问题

运行roscore，运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作
创建文件:（若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

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1.首先，下载serial软件包：

2.进入下载的软件包的位置

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5.更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

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