【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

第2章	回到目录	第4章

第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

3.1 研究背景
3.2 问题描述
- 系统方程 (3.1)
3.3 控制律设计
- 控制协议 (3.7)
3.4 λ2\lambda_2λ2 的分布式估计
- 反幂法
3.5 稳定性分析
3.6 仿真和实验
- 3.6.1 数值仿真
- 3.6.2 实物实验
3.7 结论

3.1 研究背景

3.2 问题描述

系统方程 (3.1)

q˙i=pip˙i=ui(3.1)\begin{aligned} & \dot{q}_i = p_i \\ & \dot{p}_i = u_i \end{aligned}\tag{3.1}q˙i=pip˙i=ui(3.1)

3.3 控制律设计

控制协议 (3.7)

群集运动控制律：
ui=−(∇qiVia+li∇˙qivit)−∑j∈Ni∇qiVij−∑j∈Niaij(q)(pi−pj)(3.7)u_i = -(\nabla_{q_i} V_i^a + l_i \dot{\nabla}_{q_i} v_i^t) - \sum_{j\in\mathcal{N}_i} \nabla_{q_i} V_{ij} - \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij}(q) (p_i - p_j) \tag{3.7}ui=−(∇qiVia+li∇˙qivit)−j∈Ni∑∇qiVij−j∈Ni∑aij(q)(pi−pj)(3.7)

3.4 λ2\lambda_2λ2 的分布式估计

反幂法

反幂法

3.5 稳定性分析

3.6 仿真和实验

3.6.1 数值仿真

3.6.2 实物实验

3.7 结论

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制相关推荐

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第11章-基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离
第10章回到目录无代码地址:https://github.com/Jichao-Zhao/MAS_CooperativeClusterMotionControl 第11章-基于邻居相关状态的多智 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第5章-基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制
第4章回到目录第6章第5章-基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制 5.1 研究背景 5.2 预备知识 5.2.1 问题描述运动方程 (5.1) 5.2.2 流体力学基础可压缩性黏性 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第7章-Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制
第6章回到目录第8章第7章-Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制 7.1 研究背景 Brunovsky 7.2 问题描述 7.3 分布式控制器设计自适应律 (7.30) 控制 ...
【控制】《多智能体系统的动力学分析与设计》徐光辉老师-第5章-基于采样位置信息二阶多智能体系统的多一致
第4章回到目录第6章第5章-基于采样位置信息二阶多智能体系统的多一致 5.1 引言 5.2 问题描述 5.3 离散二阶多智能体系统的多一致分析 5.3.1 离散二阶多智能体的多一致 5.3.2 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第1章-绪论
无回到目录第2章第1章-绪论 1.1 多智能体分布式群集运动控制 Boids 模型人工势场函数极值映射非光滑李亚普诺夫稳定性理论势场力代数连通度谱特征几何约束法谱图理论法次梯度 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第10章-一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离
第9章回到目录第11章第10章-一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离 10.1 研究背景流言算法 10.2 系统模型及非合作行为建模 10.2.1 系统建模 10.2.2 非合作行为定义非合 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第2章-连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制
第1章回到目录第3章第2章-连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制 2.1 研究背景 2.2 问题描述 2.3 领航跟随群集运动控制律控制协议 (2.2) 符号函数 sgn(·) 人工势场函 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制
第7章回到目录第9章第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制 8.1 研究背景 8.2 问题描述系统模型 (8.1) 8.3 自适应鲁棒一致性控制自适应律 (8.15) 控制协议 (8 ...
【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第6章-参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制
第5章回到目录第7章第6章-参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制 6.1 研究背景 Backstepping 方法 Barbalat 引理 6.2 问题描述控制协议 (6.1) (6. ...

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

3.1 研究背景

3.2 问题描述

系统方程 (3.1)

3.3 控制律设计

控制协议 (3.7)

3.4 λ2\lambda_2λ2 的分布式估计

反幂法

3.5 稳定性分析

3.6 仿真和实验

3.6.1 数值仿真

3.6.2 实物实验

3.7 结论

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制相关推荐

最新文章

热门文章

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

3.1 研究背景

3.2 问题描述

系统方程 (3.1)

3.3 控制律设计

控制协议 (3.7)

3.4 λ2\lambda_2λ2​ 的分布式估计

反幂法

3.5 稳定性分析

3.6 仿真和实验

3.6.1 数值仿真

3.6.2 实物实验

3.7 结论

【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制相关推荐

最新文章

热门文章

3.4 λ2\lambda_2λ2 的分布式估计