Leap motion的类

Leap motion 硬件与你的程序交流中类 Controller 是使用最多的，也是最重要。

Leap::controller
Leap::Listener（包含许多回调函数用于响应controller）
Leap::Gesture
Leap::Frame & Pointable
Vector(计算角度以及其他)

Leap::controller

controller类中包含许多成员函数，用于传送 Leap motion 所采集的信息。
controller的成员函数,controller的成员函数可以传递手势信息
1. controller.addListener( listener )
  函数的作用就是在调用listener的成员函数（也是回调函数，执行成员函数的内容）。
  它等价于：
  Listener listener; Controller leapController = Controller(listener); //都是在执行listener的成员函数。
2. controller.frame()
  frame()函数里边有

Leap::Listener

Listener包含许多回调函数，可以用来处理controller所检测到的信息。

Leap motion官方网页Listener的信息

Listener包含的函数：

函数名（常用的）	何时调用
onConnect	硬件成功连接并且在软件上创建了类controller
onDisconnect	没有成功连接或者Leap motion Service没有运行
onFocusGained	硬件开始工作
onFocusLost	硬件不工作了
onFrame（最重要的）	你的硬件检测到手势，这样你就可以使用函数controller.frame()和其它函数了。

Leap::Gesture

手势识别首先需要调用这四个函数：

controller.enableGesture(Gesture::TYPE_CIRCLE);    //画圈手势
controller.enableGesture(Gesture::TYPE_SWIPE);     //滑动手势
controller.enableGesture(Gesture::TYPE_KEY_TAP)；  //手指点一下
controller.enableGesture(Gesture::TYPE_SCREEN_TAP);  //点屏幕

这四个函数允许进行手势识别。

Gesture.duration()/Gesture.durationSeconds(),这两个函数可以检测手势持续的时间。
手势识别函数：
首先需要实例化一个Gesture的对象gesture:

const Gesture gesture = frame.gestures()[0];

然后调用函数：

gesture.type()

再使用选择语句：

switch (gesture.type()) {case Leap::Gesture::TYPE_CIRCLE:std::cout<<"TYPE_CIRCLE"<<endl;//Handle circle gesturesbreak;case Leap::Gesture::TYPE_KEY_TAP://Handle key tap gesturesstd::cout<<"TYPE_KEY_TAP"<<endl;break;case Leap::Gesture::TYPE_SCREEN_TAP://Handle screen tap gesturesstd::cout<<"TYPE_SCREEN_TAP"<<endl;break;case Leap::Gesture::TYPE_SWIPE://Handle swipe gesturesstd::cout<<"TYPE_SWIPE"<<endl;break;default://Handle unrecognized gesturesbreak;}

这样就实现了手势的识别，如果需要对检测到某个手势后进行操作，只需要在case里边添加需要执行的内容即可。

Leap::Frame & Pointable

获取手指（指尖）的坐标：
frame.pointables()包含手指的一些信息，例如指尖的坐标，运动的方向，运动的速度，手掌的面积，宽度，长度等。
（1）实例化pointable对象

Leap::Pointable pointable = frame.hands()[0].pointables()[i];
//i是指检测到手掌自大拇指开始向右的第i跟手指，i从0开始。

当然也可以用其他的方法去获取手指的数据：

Leap::Finger farLeft = frame.fingers().leftmost();
//从最左边开始计数
Leap::Tool rightTool = frame.tools().rightmost();
//从最右边开始计数
Leap::Finger mostForwardOnHand = frame.hands()[0].fingers().frontmost();
//

Vector(计算角度以及其他)

使用angleTo()计算角度，计算两个矢量的夹角可以用以下代码实现：

angle =Vector::xAxis().angleTo(Vector::zAxis())*RAD_TO_DEG;
//这个是计算x-z轴的夹角，把这两个矢量换成你所需要计算的即可计算夹角。

使用pitch,yaw,roll获取角度，获取手掌向量V与x,y,z轴的角度。

pitch = hand.direction().pitch()*RAD_TO_DEG;
yaw = hand.direction().yaw()*RAD_TO_DEG;
roll = hand.direction().roll()*RAD_TO_DEG;

（Leap motion的坐标系的x轴为Leap motion长的方向（亮灯处为正方向），y轴的正向指向天空，z轴的正方向指向使用者（也是灯指向使用者的方向））
pitch是V映射到y-z平面上的分量与-z轴的夹角。
yaw是V映射到x-z平面上的分量与-z轴的夹角。
roll是V映射到x-y平面上的分量与+y轴的夹角。

手掌的旋转角度
首先规定一下手掌顺时针旋转为正，反之为负。
代码实现：

normal=Vector::xAxis().angleTo(hand.palmNormal())*RAD_TO_DEG-90;
//hand.palmNormal()是垂直于手掌的向量，方向向下。

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