gtsam因子图工具箱的安装

1.因子图开发环境搭建
VM -> Ubuntu -> matlab ->gtsam->完成配置
2.gtsam的安装和Ubuntu系统下matlab的安装

Mission1:VM和Ubuntu环境配置
Step1：VMware Workstation Pro（需要share空间）(wm17安装教程)
Step2:Ubuntu 20.04（Ubuntu及VM安装教程）
Step3:Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
Step4:CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
Step5:g++
Step6:sudo apt-get install libtbb-dev
Step7：MKL安装（https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/articles/guide/installing-free-libraries-and-python-apt-repo.html）
Step8：matlab下载和安装

Mission2:gtsam安装
Step1：gtsam-4.2a9，需要建立build文件夹。
1 下载gtsam-4.2a9,对链接中选择tags下4.2a9的zip就可以下载，并放入share文件夹中，并解压缩。

2 使用如下命令将解压后的文件整体复制到Ubuntu home文件夹下
sudo cp -r 文件夹路径/文件夹名目标文件夹路径

3 在home/gtsam-4.2a9 下建立build文件夹，并cd进去。
mkdir build
cd build

4 将matlab/extern/include 中的matrix.h tmwtypes.h mex.h复制到gtsam文件夹下，与build同级目录中。

5 在build文件下打开终端（或者直接cd进build）分别执行如下命令
sudo cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox …
sudo make install

注意1：当不需要matlab工具箱时，无需输入如下命令，直接sudo cmake … 和sudo make install即可。
注意2：当出现权限问题，可以加上sudo尝试。

Mission3:gtsam安装完成测试
1 在build下打开终端，并输入
sudo make LocalizationExample
sudo make LocalizationExample.run

2 打开matlab，将toolbox 加入到路径并测试。

附件：
Ubuntu常用命令
sudo chmod 777 /usr/local/etc/mini-ndn
rm -rf *.txt 用于删除某个文件
sudo cp -r 文件夹路径/文件夹名目标文件夹路径
sudo cp -r gtsam_toolbox/ ~/
sudo cp 文件路径/文件名目标文件夹路径
sudo mv former_name new_name
ls -l 列出当前文件权限
sudo chowm -R n gtsam 修改文件所属
sudo chgrp -R n gtsam 修改文件权限
gedit abc.m 创建abc.m文件

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