机器人正运动学DH参数表示法

参考视频（用于理解DH的坐标系）：
两分钟学习：四足机器人DH参数法
空间机器人技术-动力学与控制-DH坐标系与DH参数
参考文章：
机器人操作臂运动学入门一–D-H参数标定

关键要理解DH表示法中的4个参数的意义：

当按照上述的要求定义好坐标系之后，四个连杆参数可以有在坐标系中的描述：

ai = 沿着Xi 轴从Zi 移动到Zi+1的距离　
αi = 绕着Xi轴从Zi转到Zi+1的角度
di = 沿着Zi轴从Xi-1到Xi的距离
θi = 绕着Zi轴从Xi-1到Xi的角度。

机器人正运动学DH参数表示法相关推荐

Matlab 符号运算机器人正运动学DH 代公式
通常算DH的时候需要先列DH参数表,再依次依据公式求T01,T12,T23,然后T03=T01*T12*T23 但是这最后一步T03=T01*T12*T23 非常麻烦,代公式容易代错,算4*4的矩阵相 ...
机器人正运动学（8）—— DH坐标系建立技巧
目录 1. 引言 2. 建立DH坐标系的技巧 2.1 理清关节和连杆 2.2 画 z 轴 2.3 确定 x 轴 2.3.1 x轴方向 2.3.2 x轴起始点(坐标系原点) 2.4 小结 3. 总结 1 ...
python 机械臂控制_机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言: 最近在玩一个非常弱智的机械臂,好多功能都没有,连个配套的仿真环境都没, 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用. 没办法,我只能自己实现一个简陋的虚 ...
Python知道cos值求角度_机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc] 前言: 最近在玩一个非常弱智的机械臂,好多功能都没有,连个配套的仿真环境都没, 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用. 没办法,我只能 ...
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现文章目录机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言: 更新:是我自己憨批了,说明书上有现成的计算方式,我没细看... 整体思路流程: 学习资 ...
14. 机器人正运动学---雅克比矩阵(2)
1. 引言上一篇文章介绍的是通过几何法求解雅克比矩阵,这篇文章通过较为严格的数学推导求解雅克比矩阵并进一步验证了几何法的适用性.具体内容请参考:14. 机器人正运动学---雅克比矩阵(2)
3. 机器人正运动学---坐标系及其变换
目录 1. 引言 2. 位姿的描述(位置与姿态) 2.1 平移的描述(位置) 2.2 旋转的描述(姿态) 3. 总结 1. 引言个人认为机器人运动学是整个机器人学的核心内容.仍然以前面的SCARA机 ...
4. 机器人正运动学---理解变换矩阵
目录 1. 引言 2. 旋转矩阵的几个性质 2.1 旋转矩阵是坐标轴的投影 2.2 旋转矩阵是正交矩阵 2.3 旋转矩阵的每一列都是单位向量 3. 举例 4. 总结 1. 引言在上一篇文章中我们介绍 ...
机器人正运动学（1）—— 机器人简介
目录 1. 前言 2. 什么是机器人 3. 为什么要有机器人 4. 机器人分类 5. 机器人研究领域 6. 声明 1. 前言都说机器人学是一门跨学科的学问,这句话说得一点不错.搞机械的设计了机器 ...

机器人正运动学DH参数表示法

机器人正运动学DH参数表示法相关推荐

最新文章

热门文章