hdl-grap-slam 运行以及编译

一、HDL-GRAPH-SLAM的安装以及运行

所需依赖：

OpenMP（安装GCC即可）

2.PCL1.7

3.g2o（sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o）

4.suitesparse（Ubuntu自带）

ros包依赖

1）geodesy

2）nmea_msgs

3）pcl__ros

4） ndt_omp

一：安装依赖#sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o二：在src  git源码#git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
三：编译 # catkin_make
四：下载数据集
五：#roscore#rosparam set use_sim_time true#roslaunchhdl_graph_slam hdl_graph_slam_501.launch（这里需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）# rosbag play --clock hdl_501_filtered.bag**
#rosrun rvizrviz在rviz中add pointcloud2 ，topics选择hdl_graph_slam

效果如下

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