将Point Cloud数据写入PCD文件

代码

1、pcd_write.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>intmain (int argc, char** argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// Fill in the cloud datacloud.width    = 5;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);for (auto& point: cloud){point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (const auto& point: cloud)std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;return (0);
}

2、CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(pcd_write)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

编译运行

mkdir build
cd build/
cmake …
make
./pcd_wirte

编译报错

1、make报错

/home/tong/DeskTop/pcd_write/pcd_write.cpp:16:14: error: ISO C++ forbids declaration of ‘point’ with no type [-fpermissive]for (auto& point: cloud)

解决方法

CMakeLists.txt添加：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

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PCL学习记录---pcd_wirte

将Point Cloud数据写入PCD文件

代码

1、pcd_write.cpp

2、CMakeLists.txt

编译运行

编译报错

1、make报错

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