全向轮机器人左下轮运动学分析

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这里再采用同样的方法对M2轮的运动情况进行分析，具体如图 2.5所示。

如图 2.5（a）所示，在坐标系xBy中，M2轮的线速度v2同样是由vc和wc×r合成的（参考公式（1）），而与wc×r方向坐标系xBy的y轴重合，因此也仅需要将投影到坐标系xBy的坐标轴上。

与M1轮不同，M2轮的x（坐标系xBy）轴与CENTER坐标系x轴的夹角为120度，因此需要考虑该角度的影响：

参考图 2.5（a），由于M2轮在CENTER坐标系的方位角为120度，因此坐标系xBy的y轴线与CENTER坐标系x轴线的（两直线）夹角为π/6，因此在坐标系xBy中，矢量vc与x轴的夹角可表示为

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