MDSK-FlightController

FlightController的使用
- 类的功能
- State Updates状态更新
- To Determine 获取状态
- Sensors传感器
- Sub Components 子组件
- Flight Assistance飞行协助
- Flight Actions 飞行动作
- LED Settings
- Virtual Sticks虚拟遥控
- Home降落点
- Flight Mode飞行模式
- 总结

FlightController的使用

class FlightController extends BaseComponent

飞行控制器继承自BaseComponent，我们首先介绍一下这个父类。
DJI产品中组件的抽象类。组件可以是相机，万向节，遥控器等.DJI产品由几个组件组成。产品的所有组件都是子类，BaseComponent可以直接从产品对象（Aircraft或HandHeld）访问。
这里引入了组件的概念，在整个生态中，把相机万向节等都认为是飞机的一个组成部分，叫组件，每个组件有单独的固件版本和编号。
具体的组件有：
FlightController飞行控制器
Battery电池
Camera相机
Gimbal云台
DJIAirLink无线连接
RemoteController遥控器
HandheldController手持设备控制器
MobileRemoteController移动设备遥控器

本节，我们主要讲FlightController

类的功能

该类提供了多种控制云台的方法。这些包括设置云台的工作模式，用角度调整云台的旋转，开始云台自动校准等。这个对象可以从Aircraft获得，使用方法getFlightController()获得实例。

State Updates状态更新

1.method setStateCallback 设置更新飞行控制器当前状态数据的回调函数。这个方法每秒调用10次。

void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback)

用法参考下面的例子：

if (mFlightController != null) {mFlightController.setStateCallback(new FlightControllerState.Callback() {@Overridepublic void onUpdate(FlightControllerStatedjiFlightControllerCurrentState) {//--更新坐标droneLocationLat = djiFlightControllerCurrentState.getAircraftLocation().getLatitude();droneLocationLng = djiFlightControllerCurrentState.getAircraftLocation().getLongitude();droneLocationAlt = djiFlightControllerCurrentState.getAircraftLocation().getAltitude();droneCurrentHeading = mFlightController.getCompass().getHeading();//updateDroneLocation();}});}

这里面涉及到了一个新的类：class FlightControllerState 这个类包含了当前的飞行控制的状态。
要延伸多讲一点 interface Callback
回调功能，用于更新飞行控制器的当前状态数据。调用startUpdatingFlightControllerCurrentState后，此方法每秒调用10次。（?startUpdatingFlightControllerCurrentState这个没有见过？djiFlightControllerCurrentState这个是哪里来的？这个类可能还需要单独研究）

interface Callback

这个接口下含有一个接口方法method onUpdate 当飞行控制器的当前状态数据已更新时调用。这种方法每秒调用10次。

void onUpdate(@NonNull FlightControllerState state)

这里先介绍到这里后面关于FlightControllerState单独成节链接

2.method setIMUStateCallback 设置IMU状态回调，它将接收IMU的已更改的状态。

3.method setASBInformationCallback ASB飞机航班状态

4.method setOnboardSDKDeviceDataCallback 设置更新从外部设备（onboard device）接收的数据的回调函数。

void setOnboardSDKDeviceDataCallback(
@Nullable OnboardSDKDeviceDataCallback callback)

To Determine 获取状态

1.method getState 返回flight controller当前的状态，和setStateCallback的区别在于主动单次调用和被动回调。

@NonNull
FlightControllerState getState()

Sensors传感器

1.method getCompass 获得电子罗盘的一个实例，这里有一个比较常见的应用就是使用getHeading获取机头朝向。

Compass getCompass()

2.method getRTK RTK的一个实例。RTK有着极其重要的作用，包含另外一套的坐标获取回调函数以及更为精确的机头方向。这里在获取数据的时候需要对RTK的工作状态进行判定，要和GPS设计好切换，因此这个部分会针对RTK的几个类以及RTK和GPS的工作状态切换做单独讲解

@Nullable
RTK getRTK()

3.IMU 部分包含校准在内的3个方法

Sub Components 子组件

1.Landing Gear 降落旋钮的两个方法

2.Simulator 模拟器的方法

3.method isOnboardSDKDeviceAvailable 如果已连接产品上的Onboard SDK功能可用，则返回true

boolean isOnboardSDKDeviceAvailable()

4.method sendDataToOnboardSDKDevice 如果使用Onboard SDK将设备连接到飞机，此方法将向该设备发送数据。数据大小不能超过100个字节，并且每14ms以40字节为增量发送。仅在支持Onboard SDK（Matrice 100，Matrice 600，Matrice 600 Pro，A3，A3 Pro和N3）的产品上支持此方法。

void sendDataToOnboardSDKDevice(@Size(min = 1, max = 100) byte[] data,
@Nullable CompletionCallback callback)

Flight Assistance飞行协助

这里包含大量关于飞行/跟随等模式的使用，不做介绍。

Flight Actions 飞行动作

启动电机/起飞/降落/beep等动作

LED Settings

这里包含2个方法开启关闭LED

Virtual Sticks虚拟遥控

Home降落点

这里包含降落位置的信息设置以及返航 gohome

Flight Mode飞行模式

总结

FlightController包含大量的方法及功能，我们主要用到的有飞行状态也就是无人机空间位置姿态信息获取的两种方法，以及指南针/RTK两种传感的实例获取，还有给OSDK发送数据的方法。其中姿态数获取 RTK OSDK<==>MSDK会单独成节进行讲解。

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