开始之前明确一个东西裸机程序和RTOS程序的差别：参考下面三个连接瞅瞅

理解实时操作系统与裸机的区别-----Free RTOS 简介_书中倦客的博客-CSDN博客_裸机操作系统

裸机与RTOS的理解和并发带来的问题-电子发烧友网 (elecfans.com)

类似于STM32之类的单片机，RTOS比裸机真有那么大优势？ (baidu.com)

总得来说呢，就是RTOS会损失部分DSP的运算效率，建议还是开发裸机程序吧。

DSP_基于TMS320F28335和CCS7.2的编程入门_heqiunong的博客-CSDN博客

在上一篇关于DSP的文章中，我们讲到了TMS320F28335芯片的编程入门，这款芯片是单核的，而本文涉及的TMS320F28377D是多核的。那么单核和多核编程直接是啥区别呢？对于TMS320F28377D，我感觉网上的资料不多，而且之前从来没有多核编程的经验，回想当初，我还是有些许的害怕的，其实掌握了还是很简单的，下面记录一下单核到多核的摸索之路。不要慌，循序渐进即可。

1. 仅用28377D的CPU1实现“单核”+ 在线模式（RAM）

在线模式程序烧写到RAM里运行，CPU1和CPU2的启停都受到仿真器的控制，断电重启后上次运行的程序会丢失，需要重新烧写。需要注意的重点是cmd文件要选对，因为是烧写到RAM，因此选择2837xD_RAM_lnk_cpu1.cmd。另外由于我们用的是裸机程序而非RTOS，因此还需要选择F2837xD_Headers_nonBIOS_cpu1.cmd。

DSP_基于TMS320F28335和CCS7.2的编程入门_heqiunong的博客-CSDN博客，前面我们讲过建议去TI官网去下载controlSUITE软件，所提及的cmd文件和各种源文件库文件这个软件都能够提供。

下面详细介绍从打开CCS到把CPU1运行起来。（warning：大量无情截图，毫无感情可言）

/** main.c**  Created on: 2021年11月16日*      Author: Heqiunong*/#include "F28x_Project.h"void main(void)
{InitSysCtrl();DINT;InitPieCtrl();IER = 0x0000;IFR = 0x0000;InitPieVectTable();EALLOW;GpioCtrlRegs.GPDPUD.bit.GPIO111  = 0;GpioCtrlRegs.GPDMUX1.bit.GPIO111 = 0;    // GPIO111 = GPIO111GpioCtrlRegs.GPDDIR.bit.GPIO111  = 1;    // GPIO111 = outputEDIS;while(1){GpioDataRegs.GPDSET.bit.GPIO111 = 1;DELAY_US(1000000);GpioDataRegs.GPDCLEAR.bit.GPIO111 = 1;DELAY_US(1000000);}}

2. 仅用28377D的CPU1实现“单核”+ 离线模式（FLASH）

离线模式指用把程序烧写到Flash里运行，断电重启后，程序仍可正常运行。在线模式下，CPU1和CPU2的启动和停止都受仿真器控制。离线模式下，CPU2的启动受CPU1控制。

首先，代码需要做一个拷贝 memcpy。【注意：以下操作有效的前提是代码框架是按第一步那样搭建的】

其次，cmd文件需要换一个

编译上传后，断电，把仿真器拔掉，再上电。程序依然正常运行，可以改变呼吸灯的频率简单验证程序是否离线运行正常。

3. CPU1 + CPU2 实现“双核”+ 在线模式（RAM）

为了验证双核的程序，基于双核实现不同频率的呼吸灯。TMS320F28377D的双核CPU1和CPU2，是近乎可视为各自独立的，从某种程度上，你可以把它视为两块单核的dsp来用。如果想要跑双核的程序，需要给CPU1和CPU2分别建一个工程。

3.1 CPU1和CPU2分别各建一个工程

首先需要说明的是CPU1和CPU2都需要设置一个 Predefined Symbols， CPU1就设置个CPU1，CPU2就设置个CPU2。前文我们是在源文件里面#define CPU1。现在是我们换了一种更official的方法。

3.2 CPU1CPU2虽近乎独立，但它们应是主从关系

3.2.1 比如CPU2是无法配置GPIO的，它只能CPU1来配置

下面是CPU2的代码，里面尝试配置GPIO的上拉，复用和输出方向

因此GPIO的配置，则必须放在CPU1的工程里面。我们的程序配置只需要配置两个连LED灯的GPIO MUX功能为GPIO，方向配置成输出。

3.2.2 另外还有一个证据说明CPU1 CPU2是主从关系

CPU1能够使用官方提供的所有source文件，而CPU2却有部分source文件是不支持的。如下图所示。

把图中出现问题，带有小红×的.c源文件删除，CPU2的工程即可正常编译。

3.3CMD文件的选择

CPU1工程

CPU2工程

3.4 仿真时，工程启动顺序（很关键）

首先用CPU1的工程来连接，并且把CPU1和CPU2两个都勾选上。这特别关键，必须选对，它只给你选一次的机会，后面就不让你选了。我真的找了好久的接口，会的朋友可以教教我

然后，就会出现下图的情况

我们发现，此时CPU2上目前加载的是CPU1工程的代码，因此我们需要替换成CPU2本身的代码，所以需要重新load。

好，现在CPU1是跑的是CPU1工程的程序，CPU2跑的CPU2程序。现在还需要注意的是先跑CPU1的程序，再跑CPU2的程序。

这样，就是双核在线模式的主要流程了

另外还有一个段代码需要注意

GPIO_SetupPinMux(111, GPIO_MUX_CPU2, 0);

这句话的意思应该是说，CPIO111复用给CPU2，里面各种指针满天飞，主要是设置偏移地址。

没这句话， CPU2里面对GPIO置位和清零操作是不起作用的。

4. CPU1 + CPU2 实现“双核”+ 离线模式（FLASH）

代码还是用双核在线模式的代码为基础，主要看一下怎么烧写到FLASH里面。

4.1 CMD文件的选择

CPU1工程的CMD

CPU2工程的CMD

4.2 代码需要注意的地方

CPU1工程添加两个预定义宏， CPU2工程需要添加一个预定义宏

强烈建议用上述方式去配置。

为什么呢？因为你直接在main.c里面配置的话，包含InitSysCtrl的这个文件找不到_FLASH这个宏。

这个灰色的块，意思就是_FLASH没有被定义。

我尝试写一个main.h文件，把宏定义放在那里面。同时，Include Options把main.h的路径添加进去，但是还是找不到。

但在F2837xD_SysCtrl.c文件里面#include "main.h"就可以，后面再酌情优化一下吧。

以下是关键代码：

CPU1里的

#include "F2837xD_Ipc_drivers.h"

#ifdef _STANDALONE
#ifdef _FLASH////  Send boot command to allow the CPU02 application to begin execution//IPCBootCPU2(C1C2_BROM_BOOTMODE_BOOT_FROM_FLASH); 这行会被执行
#else////  Send boot command to allow the CPU02 application to begin execution//IPCBootCPU2(C1C2_BROM_BOOTMODE_BOOT_FROM_RAM);
#endif
#endif

CPU2工程里的

#ifdef _FLASHmemcpy(&RamfuncsRunStart, &RamfuncsLoadStart, (size_t)&RamfuncsLoadSize);InitFlash();
#endif

烧写和在线模式一样， CPU1工程启动绿色小爬虫，然后再把CPU2的程序换成已编译好的CPU2工程的.out文件。

值得注意的是，这种模式无法在线调试，加断点什么的。拔掉仿真器，然后断电重启，就可以正常跑起来了。

那如果要在线调试呢？可以把_STANDALONE的预定义去掉，就可以了。

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