canOpen学习六之canOpen应用实现主从机PDO循环同步通信

一、从机代码
从机字典

/* index 0x1400 :   Receive PDO 1 Parameter. */UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 slave_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x200;  /* 512 */UNS8 slave_objdict_obj1400_Transmission_Type = 0x0;   /* 0 */UNS16 slave_objdict_obj1400_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */UNS8 slave_objdict_obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;   /* 0 */UNS16 slave_objdict_obj1400_Event_Timer = 0x0;  /* 0 */UNS8 slave_objdict_obj1400_SYNC_start_value = 0x0;  /* 0 */subindex slave_objdict_Index1400[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_highestSubIndex_obj1400, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&slave_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1400_Transmission_Type, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&slave_objdict_obj1400_Inhibit_Time, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1400_Compatibility_Entry, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&slave_objdict_obj1400_Event_Timer, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1400_SYNC_start_value, NULL }};/* index 0x1600 :   Receive PDO 1 Mapping. */UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1600 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 slave_objdict_obj1600[] = {0x20010008 /* 536936456 */};subindex slave_objdict_Index1600[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_highestSubIndex_obj1600, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&slave_objdict_obj1600[0], NULL }};/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 slave_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;  /* 384 */UNS8 slave_objdict_obj1800_Transmission_Type = 0x5;   /* 1 */UNS16 slave_objdict_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */UNS8 slave_objdict_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;   /* 0 */UNS16 slave_objdict_obj1800_Event_Timer = 0x0;  /* 0 */UNS8 slave_objdict_obj1800_SYNC_start_value = 0x0;  /* 5 */subindex slave_objdict_Index1800[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_highestSubIndex_obj1800, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&slave_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1800_Transmission_Type, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&slave_objdict_obj1800_Inhibit_Time, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1800_Compatibility_Entry, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&slave_objdict_obj1800_Event_Timer, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_obj1800_SYNC_start_value, NULL }};/* index 0x1A00 :   Transmit PDO 1 Mapping. */UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1A00 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 slave_objdict_obj1A00[] = {0x20000008    /* 536870920 */};subindex slave_objdict_Index1A00[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&slave_objdict_highestSubIndex_obj1A00, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&slave_objdict_obj1A00[0], NULL }};/* index 0x2000 :   Mapped variable pdo1TransmitDate */subindex slave_objdict_Index2000[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&pdo1TransmitDate, NULL }};/* index 0x2001 :   Mapped variable pdo1ReceiveDate */subindex slave_objdict_Index2001[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&pdo1ReceiveDate, NULL }};

主要是索0x1800中的值UNS8 slave_objdict_obj1800_Transmission_Type = 0x5; /* 1 */设置成1-253代表接收到1-253个同步帧从机发送PDO通信。
主程序：

int main(void)
{ u8 key; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168);    //初始化延时函数uart_init(115200);  //初始化串口波特率为115200LED_Init();                    //初始化LED KEY_Init();                //按键初始化  cantimer_init(10-1,8400-1);     can_init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    setNodeId(&slave_objdict_Data, 0x01);setState(&slave_objdict_Data, Initialisation);setState(&slave_objdict_Data, Pre_operational);  while(1){key=KEY_Scan(0);if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据{pdo1TransmitDate++;}else if(key==WKUP_PRES)//WK_UP按下，改变CAN的工作模式{      }                   } }

二、主机代码
主机字典：

/* index 0x1400 :   Receive PDO 1 Parameter. */UNS8 master_objdict_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 master_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x181;    /* 385 */UNS8 master_objdict_obj1400_Transmission_Type = 0x0;  /* 0 */UNS16 master_objdict_obj1400_Inhibit_Time = 0x0;    /* 0 */UNS8 master_objdict_obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;  /* 0 */UNS16 master_objdict_obj1400_Event_Timer = 0x0; /* 0 */UNS8 master_objdict_obj1400_SYNC_start_value = 0x0; /* 0 */subindex master_objdict_Index1400[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_highestSubIndex_obj1400, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&master_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1400_Transmission_Type, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&master_objdict_obj1400_Inhibit_Time, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1400_Compatibility_Entry, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&master_objdict_obj1400_Event_Timer, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1400_SYNC_start_value, NULL }};/* index 0x1600 :   Receive PDO 1 Mapping. */UNS8 master_objdict_highestSubIndex_obj1600 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 master_objdict_obj1600[] = {0x20040008   /* 537133064 */};subindex master_objdict_Index1600[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_highestSubIndex_obj1600, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&master_objdict_obj1600[0], NULL }};/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */UNS8 master_objdict_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 master_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x201; /* 513 */UNS8 master_objdict_obj1800_Transmission_Type = 0x0;  /* 0 */UNS16 master_objdict_obj1800_Inhibit_Time = 0x0;    /* 0 */UNS8 master_objdict_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;  /* 0 */UNS16 master_objdict_obj1800_Event_Timer = 0x0; /* 0 */UNS8 master_objdict_obj1800_SYNC_start_value = 0x0; /* 0 */subindex master_objdict_Index1800[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_highestSubIndex_obj1800, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&master_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1800_Transmission_Type, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&master_objdict_obj1800_Inhibit_Time, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1800_Compatibility_Entry, NULL },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&master_objdict_obj1800_Event_Timer, NULL },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_obj1800_SYNC_start_value, NULL }};/* index 0x1A00 :   Transmit PDO 1 Mapping. */UNS8 master_objdict_highestSubIndex_obj1A00 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 master_objdict_obj1A00[] = {0x20000008  /* 536870920 */};subindex master_objdict_Index1A00[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&master_objdict_highestSubIndex_obj1A00, NULL },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&master_objdict_obj1A00[0], NULL }};/* index 0x2000 :   Mapped variable pdo1TransmitDate */subindex master_objdict_Index2000[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&pdo1TransmitDate, NULL }};/* index 0x2004 :   Mapped variable pdo1ReceiveDate */subindex master_objdict_Index2004[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&pdo1ReceiveDate, NULL }};

索引 0x1400中接收：
主程序

int main(void)
{ u8 key; Message msg;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168);    //初始化延时函数uart_init(115200);  //初始化串口波特率为115200LED_Init();                    //初始化LED KEY_Init();                //按键初始化  cantimer_init(10-1,8400-1);     can_init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    setNodeId(&master_objdict_Data, 0x00);setState(&master_objdict_Data, Initialisation);setState(&master_objdict_Data, Operational);   while(1){key=KEY_Scan(0);if(key==KEY0_PRES){masterSendNMTstateChange(&master_objdict_Data,0x01,NMT_Start_Node);}else if(key==KEY1_PRES){      sendPDOrequest(&master_objdict_Data,0x1400);}else if(key==KEY2_PRES){     msg.cob_id = (UNS16)0x80;msg.len = (UNS8)0x00;msg.rtr = (UNS8)0;canSend(&master_objdict_Data.canHandle,&msg );    }   else if(key==WKUP_PRES){     }            } }

三、操作
1、首先按下Key0键启动从节点一
2、然后按Key2键发送同步帧，发送5次后从机同步数据。
四、工程文件
工程文件

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