2022嵌入式芯片与系统设计竞赛

这是我们第一次参加相关的学科竞赛，基本上算是摸着石头过河，尽管有老师和同学的帮助但是还是走了不少的弯路。我们属于中部赛区，选的是芯片应用赛道，使用的是赤菟CH32V307开发板。
我们的项目是：基于（CH32V307VCT6）的智能配送小车
该作品模拟工业物流智能运输系统，并基于沁恒互联型 RISC-V MCU 赤菟 V307（CH32V307VCT6）进行开发，主要分为循迹系统与识别系统，循迹系统指示小车前进，识别系统匹配所需货物，小车具有装载物品并自动识别所需物品的能力，小车在出发时装载指定货物并按照设定好的程序沿着规定的路线前进，在途经指定地点时识别需要卸载的货物，识别通过后将指定的货物卸下并继续前进，并在货物全部卸载完毕后返回指定地点，该系统主要设计用于工厂流水线物料及工业园区货物配送，在工业物流智能运输有较大应用。

#项目思路
给四个轮子分别赋予电平，通过赋予1或者0来控制正转或者反转，然后把右侧轮子编为一组，左侧轮子编为一组，通过控制左侧和右侧分别是正转还是反转来控制小车的前进后退以及左右转弯，此外通过控制PWM波的区间长度来控制小车的车速。
循迹思路
循迹主要是依靠两个传感器TR5000，比较器采用 LM393 芯片，工作稳定。通过传感器进行识别，并通过一个引脚来输出识别的结果。（不过最后能力有限，无法很好的将两个功能连接起来）
（原本在我们这个项目的计划中是有一个将小车和和一个固定桩进行匹配识别的功能，即在小车到达指定的地点后将小车与固定桩进行通信连接，可以是红外，也可以是蓝牙。但是在最后发现做不出来就…歇菜了）

#ifndef Left_moto_pwm
#define Left_moto_pwm 35 //PWM信号端 /* PB0 / 通道A
#endif //或许可以用getpin直接获取引脚编号，不用关心接的是哪个引脚，直接用就行，而不用像这样查询关心接的是哪个引脚防止引脚接错。
#ifndef Right_moto_pwm
#define Right_moto_pwm 36 //PWM信号端 / PB1 */ 通道B
#endif

#ifndef wheel_left_front
#define wheel_left_front 55 /* PD8 /
#endif
#ifndef wheel_left_back
#define wheel_left_back 56 / PD9 */
#endif

#ifndef wheel_right_front
#define wheel_right_front 57 /* PD10 /
#endif
#ifndef wheel_right_back
#define wheel_right_back 58 / PD11 */
#endif

/循迹引脚定义/

#ifndef right_xunji
#define right_xunji 46 /* PD3 */ //右循迹
#endif

#ifndef left_xunji
#define left_xunji 84 /* PE15 */ //左循迹
#endif

最后：附上github链接：https://github.com/CoolDante0/2022QIANRUSHI （写的太烂了，轻点喷）

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