CAN总线基础知识（2）—

CAN总线基础知识（2）

CAN结构上由7个段组成（仲裁段包括上篇说的can id 和 RTR），如图所示。

其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）

can的帧大致有五种：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

什么是数据帧？

发送帧的节点设备，发送这个帧的目的是为了将某些消息传递给其他节点设备（最常用的帧类型）（帧中的仲裁域中的节点序号，是发送帧的节点设备本身的ID号。）

帧起始和帧结束用于界定一个数据帧，无论是标准数据帧或扩展数据帧都包含这两个段。

CAN-bus是如何解决多个节点同时发送数据，即总线竞争的问题?该问题由仲裁段给出答案。

CAN-bus并没有规定节点的优先级，但通过仲裁段帧ID规定了数据帧的优先级。根据CAN2.0标准版本不同，帧ID分为11位和29位两种。

控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位rO和数据长度代码DLC组成;扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。

一个数据帧传输的数据量为0~8个字节，这种短帧结构使得CAN-bus实时性很高，非常适合汽车和工控应用场合。

与其他总线协议相比，CAN-bus的短帧结构具有以下优势:

优势1:数据量小，发送和接收时间短，实时性高。

优势2:数据量小，被干扰的概率小，抗干扰能力强。

CAN-bus使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。

CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成。

当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平。发送节点根据此结果判断发送成功。

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