激光SLAM的发展和应用趋势

1、激光SLAM的发展和应用趋势

1、SLAM是什么

SLAM的定义

Localization：在给定地图的情况下，估计机器人的位
SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图。
Mapping：在给定机器人位姿的情况下，估计环境地图

SLAM解决的问题

机器人在环境中的位姿
导航过程中需要的环境地图

自主移动机器人核心技术，路径规划所需要的环境地图，定位位姿估计。

2、SLAM的分类

主流分类方法
根据应用场景分类

1、静态、动态环境

2、高动态环境（机器人的视野范围内有移动物体）、低动态环境（看不到有动态）

3、根据输出分为三种类型尺度（跟现实对应）、拓扑（大环境中）、混合地图

4、尺度地图实现方法：

3、SLAM的框架

基于贝叶斯（滤波器）

Filter-based SLAM (

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