在ROS中使用Xbox360手柄控制小车运动

思路：接受手柄发出的/joy话题，解析后发布用来控制小车或小乌龟运动的/cmd_vel话题。

步骤：

一、安装xbox360手柄驱动

sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers

二、连接手柄，并查看是否连接成功

终端输入

lsusb

可以看到已检测到 xbox360

或者，终端输入

ls /dev/input/

一般连接为js0

三、测试手柄

使用 jstest-gtk 测试

sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk

输入上诉指令后会出现图形化手柄测试程序，选择测试

四、启动测试小车

运行

rosrun joy joy_node

通过rostopic echo /joy，摇动手柄摇杆，可以看到数据变化

编写，/joy to /cmd_vel python文件

#!/usr/bin/python
#coding=utf-8
import time
import rospy
from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twistclass Joy360:def __init__(self):self.__line_x = 0self.__angle_z = 0self.__pub_cmd_vel = None self.__pub_can_vel = Noneself.__start = Falsepassdef joy_callback(self,data):if data.buttons[7] == 1:self.__start = not self.__startself.__line_x = data.axes[1] + 0.041172683239self.__angle_z = data.axes[0] - 0.041172683239def start(self):print("start init this node")rospy.init_node("joy_360_cmd", disable_signals=True)rospy.loginfo("init node ok!!")rospy.Subscriber("/joy",Joy,self.joy_callback)self.__pub_cmd_vel = rospy.Publisher("/cmd_vel",Twist,queue_size=100)
#        self.__pub_can_vel = rospy.Publisher("/sent_messages",Frame,queue_size=100)try:while not rospy.is_shutdown():time.sleep(0.05)if self.__start:data_pub = Twist()data_pub.linear.x = self.__line_xdata_pub.angular.z = self.__angle_zself.__pub_cmd_vel.publish(data_pub)except KeyboardInterrupt as e:print("quit by user " + str(e))if __name__=="__main__":joy_ins = Joy360()joy_ins.start()

运行python文件，此时可以通过rostopic echo /cmd_vel查看到数据的变化

四、打开小乌龟测试

rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

如果你有其他的机器人，只要订阅了/cmd_vel运动节点，都可以通过手柄对其进行运动控制。

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