【进阶教程】51Sim-One Cloud 2.0 如何导入OpenDRIVE格式地图

本文档通过案例讲述如何导入OpenDRIVE格式地图和导入测试地图，用于测试。

高精度地图（OpenDRIVE）介绍

高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map，High Definition Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图的。

高精度地图流行的格式有很多种，有的厂商直接基于rndf地图增加属性来制作高精度地图，也有厂商使用osm格式增加属性来制作高精度地图。对于ADAS系统，则有ADASIS定义了地图的数据模型及传输方式，以CAN作为传输通道。OpenDRIVE是一种开放的文件格式, 用于路网的逻辑描述，常用于高精度地图的制作。

Opendrive是德国制定的国际通用的规范（nds和opendrive都是欧洲企业制定的），OpenDRIVE文件格式为XML，该XML文件种包含了很多地图信息。

1. Section

Opendrive在表述道路的时候，车道数变多变少的时候，如上图所示，我们把中间灰色的线，从中间打断，如上图左边两个道路图中显示一样，分成三个section，sectionA，sectionB，sectionC，section A因为上面有一条路消失了，section C是因为下边的一条路消失了（在代码里有section的概念）。一条道路kennel会被切分成很多section，切分原则是依据车道路变化，依据道路上的虚实线变化。还有就是道路有一段是有栅栏的，这块也可能被切断。

2. Lane

reference line在标准opendrive里面是一个非常重要的概念，没有reference line基本上什么都做不了。基于Reference line然后向左向右，他的id向左递增，向右递减，这是他的规范标准。比如说reference line的id是0，向左123，向右-1-2-3，这是定死的。

3. Junction

在上图有一个路口，叫junction，在junction中包含了虚拟路，红色的线（上图右图），红色的线类似虚拟路，虚拟路主要是连接可通行方向，就是在路口，没有车道线，但我们需要把可通行方向给链接起来，告诉自动驾驶车辆，你应该怎么走。

前面所涉及的概念在opendrive里面都是基于reference line。

4. Tracking

tracking是基于reference line和偏移量的坐标系，它里面有个概念叫做st，s相对于一条车道，车道的reference line的起点的偏移量，t是基于reference line的一个横向的偏移量，一个是横向的一个是纵向的，tacking中也有类似roll，yaw，pitch的概念，

有基于reference line和偏移量的了tacking坐标系之后，在opendrive里面所有车道线的描述都是基于reference line的偏移量，举个例子车道线是reference line，这条线的描述都是基于它的偏移量的，就是说这条线描述都是基于他的偏移的。它不仅把车道线，通过偏移量的方程来描述，他的其他属性，如车道线可能左右会有一个坡度，他的坡度信息，也是通过基于reference line偏移的方程描述的，道路宽度也是基于reference line的偏移量方程描述的，当然形式本身非常复杂。

如何导入OpenDRIVE格式的地图

导入测试地图的标准流程如下

Step1 点击导入测试地图按钮

首先准备好需导入的.xodr地图文件。（当前版本仅支持OpenDRIVE 1.4）

如下图打开资源库（标1），打开地图文件夹，选择自定义地图（标2），点击导入（标3）。

Step2 选择需要导入的地图

在导入窗口点击“浏览”（标4）选择地图文件xodr，点击确定开始导入。

导入时长取决于地图大小。

地图导入成功后出现在该文件内（标5）

上传后的地图可用于后续案例的编辑。

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