磁力计如何用来计算姿态(2)
上一篇 磁力计如何用来计算姿态(1)介绍了磁强计算姿态角的原理。
本篇介绍, 在无人飞行器上 常用的 加速度计+磁强计 的定姿方法。
静止状态 抑或 悬停状态:利用加速度 计算横滚角(roll)和俯仰角( pitch),利用磁强计解算 偏航角(yaw).
此处贴个图介绍
这个图是从下面这位博主借鉴过来的
下面主要针对图中的解算步骤,作几点补充:
(1)图中方法忽略了磁偏角。图中的假设 “磁地理坐标系与b系重合” ,最终解算的偏航角是在磁地理坐标系下的,并非在我们常用的东北天地理坐标系下,因此,如果得到在地理坐标系下的偏航角的话,需要减去磁偏角。磁偏角需要根据观测点的经纬高,利用IGRF 或WMM地磁模型计算。
(2)图中,将滚转角和俯仰角带入方向余弦矩阵后,得到公式(5),解三元一次方程组即可。
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