Solidworks 与 ROS URDF

记住一句话：

joint的origin（相对于上一个link的位置）是相对于上一阶link计算，

link的origin同理，

joint中的visual（相对与自己的位置）是视图相对于其在装配体中的原点计算，

link中的visual同理。

因此直接导出的urdf不一定正确，和link相对于坐标系的位置也有关，可以在urdf中给反向补偿（零件相对于装配体坐标系的坐标的相反数）。

生成的urdf结构不恰当，正常代码顺序应该是baselink--joint--link...而不是baselink--link--joint...

因此在后续补充添加mesh.STL时要注意回推的顺序，先找准link的相对位置，再修joint的相对位置。

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