【工程实践】飞马SLAM100三维数据处理
0 设备信息
有兴趣的伙伴可以去参照官网信息,网址https://www.feimarobotics.com/zhcn/productDetailSlam100
官网标称:
项目 | Value |
---|---|
激光视场角 | 270°×360° |
绝对精度 | 5cm |
相机分辨率 | 3×500万pxs |
点频 | 320kpts/s |
最大测距 | 120m |
1 采集数据文件介绍
在SN_XXXX文件夹之下,会有三个文件,分别是数据文件夹,相机状态文件,激光雷达状态文件。
进入PROJ1文件夹,里面分别是相机图像数据、imu文件、光栅文件、激光数据文件、设备标定文件、任务信息文件。
2 数据解算
采用SLAM-GO-POST桌面程序进行解算,飞马官方文档来说,解算流程可以分为两种:快速模式和高精度模式。
Case1:
3 解算过程
可以根据需要选择“快速模式”和“高精度模式”
处理步骤如视频如下,链接:
【工程实践】CSDN博客对应视频-飞马SLAM三维数据处理录制
历时13分钟,解算成功,结果如下:
4 处理结果对比
第一幅是手持激光雷达生成的点云模型,当时是自己手持绕红色方框行走一周采集的点云数据;
第二幅无人机拍的航拍图像,找了一个与点云模型比较相似的视角进行对比。
后续去尺子测一测道路宽度,与三维模型中的距离做一下对比,来衡量一下三维数据的精度。
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