机器人关节摩擦力的变化规律

1. 摩擦力随速度的变化

速度是主要因素，没啥好说的，但要注意低速情况。

2. 摩擦力随负载大小的变化

这个比较有意思，负载越大，摩擦力越大，几乎呈线性关系，也比较容易理解，可以比照F=kNF=kNF=kN

3. 摩擦力随温度的变化

温度越高，摩擦力越小，这是因为温度高的时候润滑油、润滑脂的稠度降低，容易形成油膜，因此摩擦力减小

参考文献：

A friction model with velocity, temperature and load torque effects for collaborative industrial robot joints

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