法规标准-ISO 17361标准解读

ISO 17361是做什么的？

ISO 17361全称为智能交通系统-车道偏离警告系统性能要求和测试程序，其中主要描述了LDWS系统的功能要求及测试要求，由于GB/T 26773与此文档内容相同，故不再对其重复解读

系统功能

车道偏离警告系统的功能元件应符合图中的要求，抑制请求、车速检测、驾驶员偏好和其他附加功能元件是可选的

系统分类

车道偏离警告系统的分类如下表所示。它们应能够在下表中至少一种曲率条件下发出警告

功能要求

基本要求

系统应至少执行以下功能
a）监测系统状态，以了解系统故障、系统不可用和系统开/关情况（如果安装了开关）
b）向驾驶员指示系统状态
c）检测目标车辆相对于车道边界的横向位置
d）确定是否满足警告条件
e）警告驾驶员

工作要求

以下工作要求适用
a）当满足警告条件时，系统应向驾驶员发出警告
b）最晚警戒线位于乘用车车道边界外0.3米处，卡车和公共汽车车道边界外1米处。
c）最早的警戒线位于图4及表2中规定的位置
d）警告应在警告阈值附近持续产生。
e）应尽量减少误报警
f）I级系统应能在等于或高于20 m/s的速度下运行，而II级系统应在等于或高于17 m/s的速度上运行。系统可以在较低的车速下运行

人机界面要求

以下人机界面要求适用
a）警告显示
应提供易于感知的触觉和/或听觉警告。
b）其他警告干扰
即使车辆配备了LDWS和其他警告系统，如前方车辆碰撞警告系统FVCWS，警告也应通过触觉、听觉或视觉模式或任何组合使驾驶员清楚地区分开来。
c）系统状态指示
-应向驾驶员指示系统状态。
-系统状态指示应易于驾驶员理解。
-如果在系统启动或运行过程中检测到故障，或在运行过程中无法检测到系统，则应通知驾驶员。
-用于通知驾驶员的任何符号均应为标准符号。例如，如果一个符号用于指示系统不可用的情况存在，则该符号应为那条消息的标准符号。
d）车主手册应描述系统运行的最低车速和系统不可用情况。

可选功能

以下是车道偏离警告系统的可选功能
a）该系统可以配备了一个可由驾驶员随时操作的系统开/关控制。
b）该系统可以检测到抑制请求，以最大限度地减少干扰警告。例如，如果驾驶员操作转向信号灯，正在制动或正在进行其他高优先级操作，如防撞操作则发出抑制请求。
c）当警告被抑制时，系统可以向驾驶员发出指示。
d）可以选择性地检测目标车速，用途包括当处于规定车速以下时发出抑制警告
e）在仅包含一个车道标记的道路上，系统可以使用默认车道宽度在可见车道标记的另一侧建立虚拟车道标记，以发出警告，或者可以向驾驶员报告系统不可用。
f）警告阈值可以在警告阈值设置区域内调整。
g) 在弯道行驶时，系统可以将警告阈值移得更远，允许弯曲行为；但警告阈值不得移动超过最晚的警告线
h）当仅使用触觉和/或听觉警告时，警告可以被设计为指示离开的方向（声源的位置、移动的方向等）。如果触觉和/或听觉警告不是被设计为显示方向，则可以使用视觉提示来补充警告
i）系统可以抑制额外的警告，以避免多个警告干扰

测试程序

根据曲率分类进行弯道中的报警产生测试

测试流程
1.车道内的起始位置应大致位于车道的中心
2.在车辆进入赛道并平顺跟踪使车辆姿态稳定后，车辆应在赛道内外缓慢漂移，同时根据弯道分类以20 m/s至22 m/s的速度（I级）和17 m/s至19 m/s的速度进行弯道转弯（II级）。车辆应在右侧曲线和左侧曲线上的两个偏离速率范围（0m/s至0.4m/s和0.4m/s到0.8m/s）左右各偏离一次，总共偏离八次，如表3和图5所示。

测试通过条件
系统应在穿越最晚的警告线之前提供警告，但不得在穿越每个测试用例的最早警告线之前

直线上的重复性测试

测试流程
1.应在一段直线道路上进行重复性试验。
2.车辆将以20 m/s至22 m/s（I级）和17 m/s至19 m/s（II级）的速度沿直线路段直线行驶。当沿着直线路段直线行驶时，车辆可以在车道中心行驶，也可以沿着车道偏离时将穿过的车道标线对侧的车道标线行驶。例如，当向右偏离车道时，车辆可以沿着左侧车道标线行驶，反之亦然，如图6所示。在根据相关等级保持指定速度的同时，车辆平稳地跟踪路线，使其姿态稳定，此时应转向车辆，使其以0.1m/s<(v1±0.05)≤0.3m/s速率缓慢偏离车道，八次测试【四次向左（第1组）和四次向右（第2组）】，以0.6 m/s<（V2+0.05）≤0.8 m/s的速率用于另外八次【向左四次（第3组）和向右四次的测试（第4组）】，从而总共进行了16次测试。V1和V2由制造商选择。测试人员应根据表4中给出的偏离公差率进行车道偏离试验，直到每组完成四次试验

测试通过条件
系统应在每个测试组宽度为30cm的区域内提供警告。不得在警告阈值区域之外发布警告。如果一个特定的试验组在要求的速度公差带内包括四个以上的试验，则只应考虑在要求的速度公差带内的前四个试验

误报警测试

测试流程
测试应当在非警告区域内直线行驶1000米（一段1000米路段或两段500米路段），系统不应产生任何警告
测试通过条件
在两条最早的警报线之间不得出现任何警报