关于DR16数据的获取和处理

DR16

关于DR16数据的获取和处理

DR16&DT7

采用DBUS协议数据

波特率要调至100kbps
单位数据长度 8
奇偶校验位偶校验
结束位 1
流控无

注意!!!

cubemx配置的时候，长度要配成9

因为那个是包括校验位的

遥控器不同遥杆传输的数据类型

鼠标及按键信息

遥控器通道与控制开关

控制代码

1.定义相应结构体

typedef struct
{struct {int16_t ch0;int16_t ch1;int16_t ch2;int16_t ch3;int8_t s1;int8_t s2;}remote;struct {int16_t x;int16_t y;int16_t z;int8_t press_left;int8_t press_right;}mouse;union {uint16_t key_code;struct {uint16_t W :1;uint16_t S :1;uint16_t A :1;uint16_t D :1;uint16_t Q :1;uint16_t E :1;uint16_t Shift :1;uint16_t Ctrl :1;}bit;}key;}RC_Ctrl_t;

2.写它的解包函数

减掉1024是想要把初始值变为0

`void Get_DR16_Data(uint8_t *Buff){RC_CtrlData.remote .ch0 =(Buff[0]|Buff[1]<<8)&0x07FF;RC_CtrlData.remote .ch0 -=1024;RC_CtrlData.remote .ch1 =(Buff [1]>>3|Buff[2]<<5)&0x07FF;RC_CtrlData.remote .ch1 -=1024;RC_CtrlData.remote .ch2 =(Buff[2]>>6|Buff[3]<<2|Buff[4]<<10)&0x07FF;RC_CtrlData.remote .ch2 -=1024;RC_CtrlData.remote .ch3 =(Buff[4]>>1|Buff[5]<<7)&0x07FF;RC_CtrlData.remote .ch3 -=1024;RC_CtrlData.remote .s1 =(Buff[5]>>4&0x000C)>>2;RC_CtrlData.remote .s2 =(Buff[5]>>4&0x003);RC_CtrlData.mouse .x =(Buff[6]|Buff[7]<<8);RC_CtrlData.mouse .y =(Buff[8]|Buff[9]<<8);RC_CtrlData.mouse .z =(Buff[10]|Buff[11]<<8);RC_CtrlData.mouse .press_left =(Buff[12]);RC_CtrlData.mouse .press_right =(Buff[13]);}`

串口1接收原始数据并进行储存

串口dma空闲中断接收

cubemx配置

串口2接收配置

串口2 dma接收配置

串口1 发送到上位机配置

串口1 dma发送配置

因为我用的上位机内部函数有写好要用dma发送，所以才开了dma

串口2dma不定长收

串口2中断函数

`if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2,UART_FLAG_IDLE)){USART_Receive_IDLE(&huart2);}RecHandle(usart2_rx__buffer,usart2_tx__len);`

另外USART_Receive_IDLE（）定义如下

void USART_Receive_IDLE(UART_HandleTypeDef *huart)
{uint16_t i=0;BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;static USART_COB Usart_RxCOB;if(__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2 ,UART_IT_IDLE)!=RESET ) //触发空闲中断{if(huart->Instance ==USART2 ) //判断是串口2{__HAL_UART_CLEAR_FEFLAG(&huart2); //清除中断标志位HAL_UART_DMAStop (&huart2);       //关闭dmai= huart->Instance->SR;           //软件序列清零 先SR后DRi= huart->Instance->DR;i=hdma_usart2_rx.Instance->NDTR; //计算dma里未传输的数目usart2_tx__len=128-i; //计算dma传输的数目/*用队列替代简单的mencpy操作*/if(USART_RXPORT != NULL){Usart_RxCOB.port_num=1;Usart_RxCOB.len = usart2_tx__len;Usart_RxCOB.address = usart2_rx__buffer;xQueueSendFromISR(USART_RXPORT,&Usart_RxCOB,&pxHigherPriorityTaskWoken);}
/*本来是利用简单的将usart2_rx__buffer copy到usart1_tx__buffer中，将其作为一个缓存if(usart2_rx__flag==0){//把接收到的东西发送出去memcpy(usart1_tx__buffer,usart2_rx__buffer,usart2_tx__len); usart2_rx__flag =1;}*/HAL_UART_Receive_DMA(huart,(uint8_t *)usart2_rx__buffer,128);}}
}

用freertos的队列暂存串口2中接受的数据，并在任务中解包并发送至上位机

`/*对DR16的数据进行处理，然后发送到上位机*/
TaskHandle_t Freertos_DR16_Data_Handle;
void Freertos_DR16_Data(void * argument);
void Freertos_DR16_Data_Init(void)
{xTaskCreate(Freertos_DR16_Data , "Freertos_DR16_Data",128 ,NULL ,6,&Freertos_DR16_Data_Handle);
}
void Freertos_DR16_Data(void * argument)
{static USART_COB Usart_RxCOB;TickType_t xLastWakeTime_t = xTaskGetTickCount();TickType_t _xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(1);for(;;){//      if( usart2_rx__flag==1)``//启用队列处理函数if(xQueueReceive(USART_RXPORT,&Usart_RxCOB,portMAX_DELAY) == pdPASS)   {Get_DR16_Data(Usart_RxCOB.address);    //解包得到的DR16的数据vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime_t, _xTicksToWait);
//          usart2_rx__flag = 0;Sent_Contorl(&huart1); //发送数据到上位机}}
}`

出现的问题

本来想外加queue.c和queue.h文件

原因：对freertos的功能概念等不清，不明白队列的含义（这个会在关于freertos那张笔记进行介绍）
在接收回调函数里面把数据放到队列以后用memset()将usart2_rx__buffer这个数组进行清零操作

原因：
1. 没有考虑到这样子做由于传的是地址，清空会导致freertos在执行对数据进行解包的任务时，数据发生丢失。
2. 下次写入数据时它本身便会对已有数据进行一个覆盖，根本就不需要清空

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